凸輪曲線 動態變更 – (2) 相位同步

本文描述 A2 伺服 動態改變 “凸輪行程” 的做法,從軸每一週期的行程都是即時透過參數設定的,收到的新命令將在下一周期生效,如此可使 主/從軸 的相位關係 永遠保持固定,請參考展示影片:

Youtube 影片如下,若需觀看优酷视频 可點選右上方 “简体中文” 網頁.

本例採用三角形凸輪曲線,使用的專案檔與 “凸輪曲線 動態變更 - (1) 範例影片” 一樣,如有需要可至該文章內下載,本範例只用到 PR#1 與 PR#33 ~ #46,其餘未使用,操作方式簡述如下:

  1. 寫入P5-07=40 使凸輪嚙合,上方曲線(主軸角度)開始輸出
  2. 從軸的行程由 P6-71 設定(單位是 PUU
  3. 寫入 P6-03=35,下ㄧ週期使命令生效,僅作用一次!

由於 P5-88=0x14045,新的行程下達後不會馬上動作,會等凸輪下一週期(0度)時才生效(原理請參考:凸輪參數生效時機)!如此,無論從軸的行程何時設定,與主軸的相位關係將維持固定,且速度曲線也會保持三角形!如影片中 主軸角度(上方曲線)與 從軸速度(下方曲線)開始與結束的時間永遠一致 ,這樣的特性可以應用在何處呢?其實蠻多的,例如 繡花機(動作可參考 => 影片1影片2):針頭上下一次相當於主軸運轉一週期,當針頭往上離開布面時,X-Y 平台(從軸)即可移動布面一小段距離 [註 1],這個移動量是根據刺繡的花形轉換出來的,每一針都不同,因此,需要上位機將每一針X-Y軸的移動量分別傳給對應的伺服,就可以走出所需的軌跡了!許多紡織機械也是採用相同的原理(如經編機),只是軸數多得多!

這樣的好處是,上位機不需要具備運動控制功能,因為凸輪的插值運算(每 1 ms 一個位置點)是由伺服處理的,上位機只需根據編輯好的花形,把每針從軸的移動量,透過通訊傳給伺服即可,不用擔心命令下達的時機不夠準確而導致路徑變形或撞針,只要保證在下一針之前伺服收到命令即可。以每分鐘 1000 針的速度而言,每針間隔 60 ms,對上位機的即時性要求其實並不高。本功能適用於 台達 A2/M-R 智能伺服.

參考:凸輪參數生效時機凸輪曲線 動態變更 - (1) 範例影片


[註 1] 當針頭尚未離開布面時,從軸不可移動,可利用 P5-92 設定此區的主軸脈波數,剩餘部分則設定到 P5-84 與 P5-89 中.

=> 即 P5-89 + P5-92 = 主軸一周期脈波數.且 P5-84=P5-89,P5-83=1.


 


發表迴響