本文描述 A2 伺服 動態改變 “凸輪行程” 的做法，從軸每一週期的行程都是即時透過參數設定的，收到的新命令將在下一周期生效，如此可使 主／從軸 的相位關係 永遠保持固定，請參考展示影片：
Youtube 影片如下，若需觀看优酷视频 可點選右上方 “简体中文” 網頁．
本例採用三角形凸輪曲線，使用的專案檔與 “凸輪曲線 動態變更 － (1) 範例影片” 一樣，如有需要可至該文章內下載，本範例只用到 PR#1 與 PR#33 ~ #46，其餘未使用，操作方式簡述如下：
- 寫入P5-07=40 使凸輪嚙合，上方曲線（主軸角度）開始輸出
- 從軸的行程由 P6-71 設定（單位是 PUU）
- 寫入 P6-03=35，下ㄧ週期使命令生效，僅作用一次！
由於 P5-88=0x14045，新的行程下達後不會馬上動作，會等凸輪下一週期（0度）時才生效（原理請參考：凸輪參數生效時機）！如此，無論從軸的行程何時設定，與主軸的相位關係將維持固定，且速度曲線也會保持三角形！如影片中 主軸角度（上方曲線）與 從軸速度（下方曲線）開始與結束的時間永遠一致 ，這樣的特性可以應用在何處呢？其實蠻多的，例如 繡花機（動作可參考 => 影片1，影片2）：針頭上下一次相當於主軸運轉一週期，當針頭往上離開布面時，X-Y 平台（從軸）即可移動布面一小段距離 [註 1]，這個移動量是根據刺繡的花形轉換出來的，每一針都不同，因此，需要上位機將每一針X-Y軸的移動量分別傳給對應的伺服，就可以走出所需的軌跡了！許多紡織機械也是採用相同的原理（如經編機），只是軸數多得多！
這樣的好處是，上位機不需要具備運動控制功能，因為凸輪的插值運算（每 1 ms 一個位置點）是由伺服處理的，上位機只需根據編輯好的花形，把每針從軸的移動量，透過通訊傳給伺服即可，不用擔心命令下達的時機不夠準確而導致路徑變形或撞針，只要保證在下一針之前伺服收到命令即可。以每分鐘 1000 針的速度而言，每針間隔 60 ms，對上位機的即時性要求其實並不高。本功能適用於 台達 A2/M-R 智能伺服．
參考：凸輪參數生效時機．凸輪曲線 動態變更 － (1) 範例影片．
[註 1] 當針頭尚未離開布面時，從軸不可移動，可利用 P5-92 設定此區的主軸脈波數，剩餘部分則設定到 P5-84 與 P5-89 中．
＝＞ 即 P5-89 + P5-92 = 主軸一周期脈波數．且 P5-84=P5-89，P5-83=1．