凸輪主軸脈波被干擾?快速判斷法

在使用台達 A2 伺服的 電子凸輪 時,有時會發現 主軸與從軸 的相位關係 不正確,可能的原因很多,除了參數設定錯誤以外,也可能是主軸脈波被干擾了,就是實際收到的脈波比理想的多或少,該如何確認呢?本文提供一個快速的方法:

利用 同步軸資訊 判斷是否被干擾:

如果主軸選用的是 同步軸P5-88.Y=5),就可以從 監視變數 V081 觀察相鄰二次 DI7 Off->On 時,實際收到的主軸脈波數,正常的值是穩定的(每次變化很小),如果發現 V081 的值跳動得很厲害,而且DI7(CAP)沒有誤訊號,就可確定主軸脈波受到干擾了!下圖 CH1:V081 就是個明顯的例子:

凸輪主軸脈波被干擾的示波器圖形

本例中 相鄰 DI7 之間 理論的脈波數為 100000 個,設定在 P5-78 中,觀察重點如下:

  • 主軸等速時 DI7 出現若不等距,就是 DI 受干擾,一周會有多次 ON->OFF 變化,本例中並無出現,表示 DI 正常!
  • 正常的 V081 會在 P5-78 附近微小跳動(幾十個脈波內),機械剛性愈好,跳動愈少![註 1]
  • 圖中 CH1:V081 只有九萬多(偏離 P5-78很多),跳動量 200~6000,算很大了,確定是干擾!
  • V081 跳動大,同時 CH4:P5-79 同步誤差也會亂跳,沒有規律!
  • 如果   V081  跳動量很小,但偏離設定的 P5-78 很多,可能是 P5-78 設錯了.
  • 若脈波被干擾,通常主軸速度愈慢,V081 變化愈大,因為一周的時間較長,被干擾的數量較多!

所以在使用 A2 的凸輪時,最好先用 ASDA-Soft 示波器 觀察上圖中的變數,只需要花一分鐘,就可馬上知道 DI 是否有雜訊,也可得知主軸脈波是否被干擾!所以當凸輪主軸來自實體脈波時,建議可使用 同步軸 當作主軸,只要找到一個被主軸帶動的信號,連接到 A2 的 DI7,就可使用同步軸,否則只能用傳統的方法檢查是否漏脈波了,同步軸詳細資料請參考:

同步軸設定方法同步軸觀念


[註 1] 若DI7 感測器 與主軸編碼器 安裝在同一個機械軸,剛性最佳,V081變化極少,可在 +/- 1脈波內;若DI 7 與編碼器安裝在不同軸上,中間可能經過 齒輪/鍊條,就會受背係與撓性影響,V081 變化較大!


 


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