M-R 之 PLC 記憶體 配置表 -MV 區

M-R 記憶體分區 總表 => MV 分區內容

台達 M-R 伺服內含 PLC 的 MV 分區記憶體,此區以 MV100 為分界:

  • MV0~MV99: 伺服標準的 DI/DO 功能控制區與系統保留操作區,此區在 PLC 開發 Motion 相關的功能時會經常用到,例如查看是否速度到達、伺服沒有有發生ALM 等,後續會詳細介紹。 
  • MV100以上:使用者可任意使用!

這裡介紹 MV 區 MV0~MV99 中伺服標準 DI/DO 節點:

 

上圖僅列出X軸的相關 DI/DO節點,Y軸與Z軸節點為 X軸節點平移 20、40 Words,即:

X軸 DI 範圍 MV0~MV3;DO 範圍 MV10~MV11

Y軸 DI 範圍 MV20~MV23;DO 範圍 MV30~MV31

Z軸 DI 範圍 MV40~MV43;DO 範圍 MV50~MV51

另外有三軸共用的 DI 在 MV59

為什麼會說伺服標準 DI DO 區呢?
台達伺服 CN1 上都有提供 DI/O 可以透過 P2-10~P2-15(M-R 各軸有 6個DI);P2-18~P2-20(M-R 各軸有 3個 DO)做 DI/O 的功能碼設定;舉個例子:若 DI 功能碼設定為 Servo On,則該 DI 的硬體訊號則會連動到 MV0.0 (Enable);而其實真正讓伺服 Servo On 的關鍵口就是 MV0.0 這個 bit。當內部運作 MV0.0 (Enable/ServoOn) 是 On 就會下達 ServoOn 要求給底層控制層,反之則下達不ServoOn要求。所以不管是由外部DI透過功能碼設定連動 MV 區,還是直接針對 MV 區操作,只要 MV0.0(Enable) 是 True 就會對底層下達 ServoOn 要求。所以若想要省 DI ,二次平台的開發者可以直接操作 MV0.0 來節省一個外部 DI。

常用的相關操作有 MV0.7 (Fault-Reset錯誤重置)、MV3.15 (EMS 急停),可以在 HMI 上拉一個 Button (地址: MV0.7[fault-rst])就可以用通訊方式操作錯誤重置進而節省一個 DI。

甚至 PL(正極限; MV3.0)、NL(負極限; MV3.1)、ORGP(原點; MV3.2)這些回原點相關的 DI 都可以這麼用,特別是在 Lab 測試臨時找不到實體光標 DI 時,可以設定這些 MV 區節點 On/Off 來模擬碰極限或碰原點的動作。(但實際機台上需要固定的感測器位置來保證每次原點位置不變,所以通常這類DI功能都需要用到實體DI;省不了!)



介紹過概念後介紹一下這些節點功能,首先介紹 DI

 PLC位址  別名  功能碼  功能解釋
 MV0.0 Enable 0x01  此訊號接通時,伺服啟動(Servo On)。
MV0.2 Q-Stop  0x0E  Quick Stop 指令。
MV0.7 Fault Rst  0x02 發生異常後,造成異常原因已排除後,此訊號接通則驅動器顯示之異常訊號清除。
MV1.2 GAIN  0x03 在速度及位置模式下,此訊號接通時(參數P2-27 需設定為1 時),增益切換成原增益乘於變動比率。
MV1.3 CCLR  0x04  清除脈波計數暫存器,清除脈波定義參數P2-50 之設定。
MV1.4 ZCLP  0x05  當速度低於零速度(參數P1-38)之設定時,此訊號接通後,馬達停止運轉。
MV1.5 CINV  0x06  在內部位置暫存器和速度模式,此訊號接通後,輸入的命令將變成反向。
MV2.0 TRQL  0x09  在速度及位置模式下,此訊號接通,馬達扭矩將被限制,限制之扭矩命令為內部暫存器(P1-12~P1-14)或類比電壓命令。
MV2.1 SPDL 0x10   在扭矩模式下,此訊號接通,馬達速度將被限制,限制之速度命令為內部暫存器(P1-09~P1-11)或類比電壓命令。
MV2.2 SPD0  0x14  內部暫存器速度命令選擇(1~4)。
MV2.3 SPD1  0x15  
MV2.4 TCM0  0x16 內部暫存器扭矩命令選擇(1~4)。
MV2.5 TCM1  0x17  
MV2.12 CAM_ON  0x36  電子凸輪嚙合控制 DI,搭配 P5-88.Z=1 DI:CAM 控制嚙合時機。
MV2.13 PINB  0x45  在PT 模式下,此訊號接通時,外部脈波輸入命令無作用。
MV3.0 PL  0x23  正向運轉禁止極限。
MV3.1 NL  0x22  逆向運轉禁止極限。
MV3.2 ORGP 0x24  在內部位置暫存器模式下,在搜尋原點時,此訊號接通後伺服將此點之位置當成原點。通常外接HOME Sensor。
MV3.3 EV_CAM  無  凸輪脫離事件,當凸輪脫離後輸出。(此事件沒有DI配置功能功能碼,僅二次平台使用,且需由使用者手動清除。)
MV3.4 EV_ALGN  無  輪對位事件,執行凸輪對位後系統會進行對位誤差計算,計算結束後會輸出此訊號,並將誤差量寫入特定位址,再由使用者程式根據誤差量進行修正。。(此事件沒有DI配置功能功能碼,僅二次平台使用,且需由使用者手動清除。)
MV3.13 ALGN 0x35  凸輪對位光標訊號輸入。
MV3.15 EMS 0x21  此訊號接通時,馬達緊急停止。

以上是MV 區標準DI功能介紹,下表為 DO 功能

PLC位址 別名 功能碼 功能解釋
MV10.0 SRDY 0x01 當控制與主電路電源輸入至驅動器後,若沒有異常發生,此訊號輸出訊號。
MV10.1 SRON  0x02 當伺服啟動(Servo On)後,若沒有異常發生,此訊號輸出訊號。
MV10.2 ZSPD  0x03 當馬達運轉速度低於零速度(參數P1-38)之速度設定時,此訊號輸出訊號。
MV10.3 TSPD  0x04 當馬達轉速高於設定目標速度(參數P1-39)設定時,此訊號輸出訊 號。
MV10.4 TPOS 0x05   在位置模式下,當偏差脈波數量小於設定之位置範圍(參數P1-54
設定值),此訊號輸出訊號。
MV10.5 TQL  0x06  當扭矩限制中時,此訊號輸出訊號。
MV10.6 OLW  0x10  到達過負載準位設定時,輸出此訊號。(由參數P1-56 設定)
MV11.0 ALM  0x07  當伺服發生警示時,此訊號輸出訊號(除了正反極限,通訊異常,低
電壓,風扇異常)
MV11.1 BRKR  0x08  電磁煞車控制之訊號輸出,調整(參數P1-42 與P1-43 之設定)
MV11.3 WARN  0x11  警告輸出(正反極限,通訊異常,低電壓,風扇異常)
MV11.4 SPL  0x14  軟體極限(正轉極限)
MV11.5 SNL  0x13  軟體極限(反轉極限)
MV11.7 HOME  0x09  當原點復歸完成,代表位置座標系統有意義,位置計數器有意義,此訊號ON。初送電時,此訊號OFF,原點復歸完成,此訊號ON。運轉期間,持續ON,直到位置計數器溢位(包含命令或回授),此訊號OFF。當Pr 觸發原點復歸命令時,此訊號立即OFF,原點復歸完成,此訊號ON。
MV11.8 IDX_OK  無  
MV11.9 SP_OK  0x19  速度到達輸出:在速度模式下,速度回授與命令的誤差小於參數
P1-47 的設定值,則輸出ON。
MV11.10 CAM_A1  0x18  凸輪角度1 輸出,當凸輪角度達到P5-90 與P5-91 設定的範圍角度(0~360 度),此訊號輸出ON,離開此角度範圍則OFF。
MV11.11 CAM_A2  0xx1A  凸輪角度2 輸出,當凸輪角度達到P2-78 與P2-79 設定的範圍角度(0~360 度),此訊號輸出ON,離開此角度範圍則OFF。
MV11.12 CAP  0x16  CAP 程序完成,Capture 到指定的個數(P5-38)後才輸出!當 CAP 完畢後會一直 ON 直到 啟動新的Capture (P5-39.X0=1)。
MV11.15 OFF  0x0  

另外還有三軸共用的DI (MV59)

PLC位址 別名 功能碼 功能解釋
MV59.0 allEnable   此訊號接通時,三軸伺服一起啟動(Servo On)。
MV59.1 all Fault-Rst   發生異常後,造成異常原因已排除後,此訊號接通則驅動器三軸顯示之異常訊號清除。
MV59.2 all EMS   三軸一起緊急停止
MV59.3 DMC-Rst   DMC Error (SM15.15) 後需用此訊號清除錯誤

 


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