M-R 使用 PID 做兩顆馬達追隨應用範例

大部分收放捲應用會用到張力控制功能,擁有固定的處理周期與命令接收的即時性對於張力控制的效果具有關鍵因素。M-R 的硬即時多工與內建類比命令接收剛好為這類應用提供最佳的執行環境。為了讓客戶可以容易開發這類應用,M-R 提供了泛用型PID 物件的功能,透過類似高階物件的概念,可以讓使用者方便撰寫收放捲應用。

為了讓大家可以更容易了解 M-R 的 PID 使用,附件提供一個範例,以 X軸為主動軸跑位置環,Y軸是被動軸跑速度環,兩軸根據回授的差距來做PID,也就是X軸一動起來產生了X軸的位置差,Y軸也會想達到一樣的位置差,兩者的差距會以PID運算後追上去。測試過X軸以加速度/減速度都是 50ms 就到3000RPM,目標速度也是 3000 RPM 都追得不錯,技術的人有興趣可以玩玩看。

 

 


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