M-R 控制模式簡介

相信用過台達伺服的使用者對參數P1-01 應該都不陌生,可以由P1-01.XY 設定控制模式,包括PR、PT、SPD、TRQ…等。對於M-R 來說,P1-01.XY 的選項都是沒有用的,因為M-R將不像 A2 裡有一個預設的專案實作 PR, PT, SPD, TRQ 模式,所有使用者想要的功能都需要透過使用者自行開發。例如應用是點對點運動或凸輪就需設定 PR模式、應用只管轉速就設定 SPD模式、要做類似電梯防夾功能就設定 TRQ模式。

而這個動作可以透過 MODE 指令做到:

Mode

扭力(TRQ)模式:

內部控制迴路是電流環,電流越大出力越大,並不管出力會產生甚麼樣的轉速(除非搭速度限制),也不管位置會到哪。一般應用在類似地鐵門、量測、保壓等場合。

 

速度(SPD)模式:

內部控制迴路是速度環,若反饋的電機轉速無法達到目標轉速伺服就會一直出力(升高電流)預期達到轉速(可用扭力限制),一般輸送帶、攻牙主軸等式這種應用。

 

PT、PR、USER 模式的內部控制迴路都是位置環,就是若回授位置與命令位置不相等時伺服就會出力讓兩個座標匹配。但三者的不同如下:

PT模式:

位置命令來自上位控制器的脈冲,運動控制的加減速都由上位控制器規劃,也就是插值器是實作在上位控制器,伺服完全是聽命行事。

PR(PATH)模式:

位置命令來自伺服韌體內部的插值器,根據使用者設定的加速度、減速度、目標速度、位移量與當前速度就可以規劃出整個運動的梯形曲線(也有可能是三角形,到不了目標速度就需減速)。(註)

USER模式:

位置命令來自二次平台的規劃,也就是插值器的功能使用者需要在二次平台上規劃出來,再透過基本指令 LOOP_CMD 下給伺服。開發者只要有數學公式就可以實作出任何想要跑的曲線。例如: SIN, COS等曲線。

 

註: 韌體凸輪跑在PR,凸輪也是一種插值器,其插值出來的速度曲線可以任意型式。


 

對於一般應用來說電機的操作都是同一種模式,所以通常我們會在上電初始化的時候就將該電機的控制模式設定好:

SetMode

而有些較為複雜的應用,例如龍門的平行度校準,最終上位是使用 PT發脈沖控制伺服,但是開機時龍門機構可能有不平行互咬的情形,可以透過被動軸設定位置模式停在原地,主動軸設定速度模式加上扭力限制(防止較平行度走錯方向),往咬住的方向慢慢轉並觀測互咬的情形是否緩和(兩軸機構互咬時,電流會一正一負)。調整好平行度後再切回PT模式,且開啟從軸龍門追隨。另外還有類似薄膜按鍵檢測的應用,一開始會使用位置環讓檢測裝置快速移動到接近待測物之後再轉換成扭力模式。這些都可以在程式運作時透過 MODE 指令動態設定,透過智能伺服的二次平台這些應用都可以很自由的被搭配出來。

 


發表迴響