M-R 理料線案例

最近一期的台達機電電子報(124期)有篇 M-R 理料的案例,詳情見 台達交流伺服驅動系統打造卓越理料線解決方案,實現高精高速食品包裝排列工序,

這個工藝其實用到的就是ASD 智能伺服裡的凸輪對位功能,案例中的產品是肥皂經過包裝後進入下道製程-裝盒機-的理料過程。

主要的工藝動作為

1. 透過高速抓取嚙合凸輪:

  • 高速抓取(P5-39):抓取來源為裝盒機傳動機構的輔助編碼器,高速抓取DI (M-R 是 DI5,A2, A3 是 DI7) 則是抓裝盒機上的一個工位可以照到一次的位置上即可。這個設定的主要目的是讓裝盒機的相位
  • 凸輪參數(P5-88):來源軸為抓取軸,嚙合時機為CAP任一點嚙合。

2. 設定凸輪對位軸:

  • 對位參數:
    • 無需濾波:因為每次包裝物來並無規律,所以不濾波
    • 最短路徑修正:
    • 最大修正率:物品進入理料線第一段最差狀況就是差了一半的工位(50%),為了不讓每一段修正不要太劇烈可以根據修正段數來平均設定最大修正率,例如案例裡使用4段修正理料,則每一段15%四段加起來就可以修正 60%誤差已經足夠。

3. 控制第一段積料出料速度:

因為主軸的週期是裝盒機,所以裝盒機一個週期最多只能出一顆料,否則則會產生疊料,一旦疊料除非還有一段積料分料工藝否則將無法錯開,所以要控制出料速度<=裝盒速度,雖然偶爾會產生空包。

以上是大致的理料工藝動作:當時客戶希望達到 160~200 包/分的速度,後來我們可以達到400包/分的速度。

另外代理商曾以 M-R 實作膠囊藥版的完整製程,第一段膠囊泡罩機(3+4軸, M-R 三軸加外擴4個A2F)生產好藥版後來到第二段製程枕式包裝機(M-R 3+1軸)將藥版裝進包裝袋後再進到理料線(2*M-R 共六軸)轉進裝盒機。

因為M-R 的膠囊泡罩機可以達到500 pcs/min,理料可以達到320 pcs/min 以上,而一般單刀包裝機只能每分鐘150 pcs/min,所以中段用到了雙枕包機才能搭配整段速度。

這邊的理料也是相同的工藝動作,M-R 的系統架構不管幾段理料掃描週期都可以保證在1ms之內(可參考多工相關文章),同時控制六軸、每分鐘400 包 的修正並非極限,所以使用台達智能伺服器工藝的瓶頸將會落在機構與物體慣性上。

 


9 thoughts on “M-R 理料線案例

  • 2019-12-17 at 15:27:43
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    我这现在是 读取配置都读取不出来从站1 M-R,还是要自己写通讯?

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  • 2019-12-17 at 15:19:10
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    库存不用,买太多新的不好和老板交代~0~

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  • 2019-12-17 at 15:16:57
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    是大陆青岛供货商,那面的技术也搞不明白~~主要是看技术文档上有这个功能,自然的想用上,库存也很多~~

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  • 2019-12-16 at 16:52:44
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    從站的 P3-32.U(千位數) 要設定為從站號碼,例如:若從站M-R站號是1號站,則 P3-32 = 0x1001,設定好後重新開機,透過主站的刷新 DMCNet 裝置就可以看到 M-R Slave。

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    • 2019-12-17 at 11:35:40
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      我这项目情况是有2台M-R(公司以前项目失败存有30+台M-R),2台A2-F,1RM32MN,1台DP110CS实现上下料控制。
      我现在实验2个M-R和1个RM32MN组网出现问题,
      1.MASTER P3-00=1, Slave_1 P3-00=5, DP110CS 读取4和8是没问题的,能实现控制驱动
      2. 2台M-R连接老搞不明白。。我主站设定0*1001经常自己就改变成0*0041,主站现在是0*0041,从站0*1001,DMcnet环境配置: 从主站读取配置提示EzASD_1_3003 fail 。扫描DMcnet能显示[2]RM32MN,题图监控没问题。

      PS:
      我是新手,问题有可能很幼稚,大神多多见谅~~

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      • 2019-12-17 at 13:34:52
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        可以說說你的方案是什麼嗎?為什麼想用兩台M-R?兩台M-R需要各別寫方案的,不見得適合所有專案。

    • 2019-12-17 at 14:41:41
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      生产原料自动上下料,设计了7个轴,1个旋转轴,6个直线轴,有4个0.2KW,1个0.75KW1个1.5KW,公司有库存MR-MR,就考虑用2台MR,+2台A2-F2台实现流程。

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      • 2019-12-17 at 14:49:06
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        會建議你用一個 M-R 控外擴4個A2-F會比較適合,維護上也簡單。
        請問你屬於哪個區域?是否有問過大區?

  • 2019-12-16 at 15:49:24
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    DMCNET怎么连接的?我这MR-MR就是连接不上~

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