A3/M-R 如何讓兩段路徑銜接不減速到零

如果有兩段路徑分別是由 A 走到 B,之後又由 B 走到 C,如何讓 A->B 可以不減速到 0就可以平順的銜接走下段 B->C的路徑。

在我們的二次平台裡有個基本指令 MC_OPT (Motion Option)指令可以指令 Overlap 屬性,讓接下來的運動以重疊的方式進行。(大家自行參考ezASD 中指令說明)

而重疊的方式為前一段命令進入到減速段時,下一段的命令就可以開始啟動,而不是等到前一段命令結束(減速到0),如此就可以讓速度較為平順。

可以參考下圖最右邊圖示:

如果沒有特別設定 MC_OPT 預設是依序執行(上圖左),如果設定插斷則當第二段命令下達後就會生效改變原來的加減速、目標速度與位置,而重疊如開頭所述。

程序代碼大致如下圖所示

另外可以參考這個視頻教學:



 


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