如果有兩段路徑分別是由 A 走到 B，之後又由 B 走到 C，如何讓 A->B 可以不減速到 0就可以平順的銜接走下段 B->C的路徑。
在我們的二次平台裡有個基本指令 MC_OPT (Motion Option)指令可以指令 Overlap 屬性，讓接下來的運動以重疊的方式進行。(大家自行參考ezASD 中指令說明)
而重疊的方式為前一段命令進入到減速段時，下一段的命令就可以開始啟動，而不是等到前一段命令結束(減速到0)，如此就可以讓速度較為平順。
可以參考下圖最右邊圖示:
如果沒有特別設定 MC_OPT 預設是依序執行(上圖左)，如果設定插斷則當第二段命令下達後就會生效改變原來的加減速、目標速度與位置，而重疊如開頭所述。
程序代碼大致如下圖所示
另外可以參考這個視頻教學：