在運動控制系統中，多工（Multi-Tasking）的開發環境有許多好處！其中一個優點就是能區分輕重緩急！
一個系統要執行的工作很多，而每件事的緊急程度並不一樣．例如：
1. 緊急工作：執行 PID 控制程序，需 1 ms 執行一次計算，被延遲將造成系統失效！
2. 一般工作：控制汽缸或三色燈的閃爍，不需要很頻繁的執行，屬於非緊急性的工作！
在單工與多工環境中執行的效果分別如下：
１，單工系統：例如傳統的 PLC 裡，只提供一個 Ladder 程序供使用者撰寫，所有工作都混雜在一起，一旦程式寫太長，整體的掃描時間就變長，需要即時響應的程序就容易受到拖累！
（圖一）單工系統的作法
如圖一所示：假設 緊急工作Ａ執行一次需要花 0.5 ms，一般性工作 X,Y 需要花 4.5 ms，整體掃描時間就是 5 ms！如果 工作 Ａ 需要更快的執行週期（例如 1 ms）！就只能換更快的ＣＰＵ了！
２，多工系統：同樣的情況，可以將緊急工作A 放在優先權較高的高速 Task 中，以較快的週期執行（例如 1 ms）；一般性的工作則放在背景 Task 來執行！如此，背景工作不論掃描時間有多長，都不會影響 緊急工作Ａ的執行．就可以保障整個系統的即時性！
（圖二）多工系統的作法
如圖二所示：高速 Task 每 1 ms 執行一次緊急工作Ａ，花了 0.5 ms，剩餘的 0.5 ms 則用來執行 背景 Task，原本需要花 4.5 ms 執行的 一般性工作 X,Y，則需要 9 ms 掃描一次！因為這段時間內，緊急工作Ａ已經執行了 9 次（花 4.5 ms，剩 4.5 ms）！若把 高速 Task 改成每 2 ms 執行一次，則 背景 Task 掃描一次約 6 ms，因為高速 Task 執行了 3 次（花 1.5 ms，剩 4.5 ms）！由此可知，多工提供了２大好處：
1, 保障緊急工作的即時性要求！
2, 提供使用者 分配系統效能 的自由！
這樣的設計在運動控制器裡屢見不鮮，例如 Siemens SIMOTION，OMRON NJ，安川 MP2XXX，施耐德 SoMachine，以及台達 ASD-M-R，因為 運動控制裡有許多即時性的工作，像是：路經規劃／插值，PID控制，運動網路的同步 等等，以往這些功能只能由韌體處理！如今透過即時性與多工的設計，這些功能也可由使用者的程式來介入，使得系統的靈活度 產生了極大的提升！