開發 運動控制 程式，常見的語法可分成兩類：
- 圖形式 ：LD(階梯圖)，FBD(功能塊圖)
- 文本式（TEXT）： BASIC，C/C++，ST，IL（MSM）…
我們考慮一個運動控制常見的例子：X-Y 平台需走兩段直線路徑，第一段須走完才能走第二段，以閃避中間的障礙物．分別用二種語法撰寫並加以比較．
＊首先以 階梯圖（圖形式）撰寫如下圖：
由於階梯圖是以掃描方式執行，為了達到 Line 1 執行完畢才執行 Line 2，必須串接一些條件接點，時序才會正確，這樣不但增加程式的複雜度也降低了可讀性！[註 1]
＊再以 C 語言（文本式）撰寫如下：
Line(x1,y1,z1); // 執行 Line 1
Wait_Motion_OK(); // 等待 Line 1 到達
Line(x2,y2,z2); // 執行 Line 2
// 執行後續工作 …
我們發現程式非常簡單易懂，由此可見，文本式語言較適合撰寫 運動控制的流程 [註 2]，市面上許多運動控制器也提供這類的語法，例如：Trio(類似Basic)，Galil(自定語法)，ABB(類似Basic)，IEC-61131-3 中的 ST/IL，台達 ASD-M-R (MSM) 等等！
運動控制器 必須支援 多工 的原因：
由於程式的流程 就是運動程序的流程，而運動路徑執行需要時間，一個路徑走個幾秒鐘很常見，所以程式的流程便會停頓，必須在 多工的環境下執行，才不會影響系統其他工作的正常執行！這也是 運動控制器 必須支援多工（Multi-Tasking）的一個極重要原因！
[註 1] 階梯圖是以掃描的方式執行，程式的流程是以 接點條件發生的先後順序來控制，而不是出現在程式裡的 先後順序決定！
[註 2] 目前許多運動控制器都會同時 支援 階梯圖 LD（含FBD） 與至少一種文本（Text）語言，前者適合作為 IO 順序控制的主體，後者則適合運動控制的流程撰寫！可互相搭配，以發揮各自的長處！