PR 命令 與 坐標系的關係

台達 A2 伺服的 PR 模式 支援多種 定位命令,例如:絕對/相對/增量/分度/CAP...,其中部分命令執行時會有限制條件,如未遵守可能產生警報!各命令 可執行的時機 整理如下

 

初上電 回完原點 坐標溢位 [註 1]
增量/相對

CAP 定位

絕對 定位 AL.235
分度 定位 AL.237

PR 命令 可執行時機 說明如下:

  • 增量/相對/CAP 定位:任何時機皆可執行!
  • 絕對 定位:只要 直線坐標 沒有溢位失效 的情況 皆可執行,否則會產生 AL.235!
  • 分度 定位:伺服初上電時由於 分度坐標 尚未建立,不可執行 分度定位,否則產生 AL.237!只要 回原點 完成後,就可以執行.且 分度定位沒有坐標溢位的問題!

由上述知,有機會出問題的是 絕對分度定位,其實 使用者只要根據 機械的行程 來選用命令,就可以安全的操作

  1. 如果行程是 有限的,例如:螺桿機構,絕對定位 就可放心使用,不必擔心溢位的問題,因為即使 PUU 細到 1 μm,32 位元計數器可以計數的距離仍達 4 公里,應該沒有這麼長的機構吧!
  2. 如果行程是 無限的,例如:刀庫,分度盤,飛剪的切刀.除了回完原點 走偏移值可用 絕對定位 之外,其他的時機應該都用 分度 或 增量命令,不要採用 絕對定位 命令!這樣就可避免發生 AL.235 了!

參考資料:分度/直線坐標 定義分度/直線坐標 比較


[註 1] 此處是指 直線坐標 的溢位,分度坐標 是不會溢位的!除了 溢位 之外,在使用 絕對型編碼器 時,下列的操作也會使 坐標系失效,無法執行 PR 絕對定位:

  1. 更改 P1-01.Z(第三位) 後,未執行回原點程序
  2. 改變電子齒輪比(P1-44、P1-45)後,未執行回原點程序
  3. 觸發回原點,但回原點程序未完成時
  4. AL.060 和AL.062 發生時

 


5 thoughts on “PR 命令 與 坐標系的關係

  • 2017-01-06 at 16:46:43
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    分度 定位:伺服初上電時由於 分度坐標 尚未建立,不可執行 分度定位,否則產生 AL.237!只要 回原點 完成後,就可以執行.且 分度定位沒有坐標溢位的問題!

    請問是否當使用絕對型編碼器時,伺服重上電後也要進行回原點動作嗎?

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    • 2017-01-06 at 17:46:12
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      使用絕對型編碼器,若上電時沒有AL.060 就表示坐標有定義,不必進行原點復歸!但若馬達一直往單方向運轉也會使內部記憶的圈數發生溢位,導至下次上電時坐標失效!可以將 參數 P2-69.Z設定=1,就可以讓分度坐標保持正確!即使 直線坐標已經溢位也沒影響!可以同時將 P2-70.bit2=1 將直線坐標溢位的警報關閉!

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      • 2017-01-06 at 18:37:56
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        所以P2-69.Z設定=1,分度座標就會斷電保持嗎?

    • 2017-01-09 at 13:40:04
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      絕對型編碼器用斷電保持來說明並不精確,因為它在斷電時仍是可以計數的,只要馬達的轉速沒有超出規格!
      在分度的應用,機構通常都是無限行程,所以圈數會發生溢位,即使是絕對型編碼器仍會丟失位置,P2-69.Z=1 是台達的特殊功能,在圈數溢位後仍能讓分度坐標正確!

      Reply
      • 2017-01-09 at 13:56:07
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        了解,謝謝!

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