PR模式-命令中途 暫停 & 恢復

使用台達 A2 伺服 PR 模式 的定位功能時(不論 絕對/增量/相對/CAP),可能需要在 命令中途暫停,等待一段時間(或事件)後再恢復!恢復的意思是 繼續走完 剩餘的命令.這要如何做到呢?本文將加以說明:

PR 命令 暫停 的方法?

  1. 利用 DI.STOP(0x46):此 DI 上升緣發生,正在執行的定位命令將暫停!
  2. 寫 P5-07=1000:參數 P5-07 寫入 1000 時,效果同上.

暫停發生時,原本的定位命令減速到0,減速時間由 P5-03.D 決定,可利用 ASDA-Soft 軟體設定(如下圖所示)選擇完成按 “下載” 即可!

PR模式 命令暫停 的減速時間設定

PR 命令 恢復 的方法?

命令暫停後,要走完 剩餘路徑 的方法有:

  1. 下達 增量定位 DATA=0,即可,因為原本的 命令終點 並未改變,這是最簡單的作法!
  2. 下達 絕對定位 DATA=原來目標位置,一樣可以做到,只是必須記得原本的位置!

如果不要走到原本的目標位置,而想下達新的目標位置,只要用 絕對定位 DATA=新的目標位置 即可,跟 一般PR 的使用法都相同!實際測試 PR命令暫停 的效果如下圖所示:

PR模式 命令暫停 的示波器圖形

圖中黃線(CH4:DI)一共變化三次,作用依序為:觸發 PR#1 ⇒ DI.STOP ⇒ 觸發 PR#2.在 PR#1 運行途中,下達了 STOP 命令,則立即開始減速,減速時間由 P5-03.D 設定,直到命令停止!隨後觸發 PR#2 增量定位 0,便繼續走完剩餘的路徑!其中兩段 PR 的 速度/加減速 都可任意設定,彼此沒有關聯!

 

參考資料:PR 絕對/增量/相對/CAP 命令



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