飛剪（Rotary Cut）有時需要在不停機的狀況下更換凸輪曲線，以改變產品的切長，在之前的文章＂飛剪：動態改變切長＂中，雖然已說明過做法，但切換的曲線是預先造好的，不是隨機造出的，因而方案不夠完整。所以，本篇繼續以台達 A2 伺服為例，針對運轉中的飛剪，可隨時依需求來建造曲線且平滑切換，提供操作範例與影片，供讀者參考。
飛剪 即時生成曲線與切換 的影片如下 => YouTube：
＊ 简体版视频请参阅 => 飞剪 – 即时生成曲线与切换
安全須知：
為了避免對方案不熟悉時操作造成的危險，使用本範例時，強烈建議：伺服馬達 不要連接 機械，（可將連軸器拆除），等充分理解範例內容，並已根據自己的 機械配置 修改過相關參數後，再將伺服連上機械，以策安全！
範例 使用流程說明：
- 下載 專案檔（RotryCut_Macro7.zip），並解壓縮．載點：iCloud
- 利用 ASD-Soft 將 參數檔（RotryCut_Macro7.par）下載至 A2 驅動器，再 重新上電！
- 利用 ASD-Soft 將 凸輪表（Start_Curve.ecd）下載至 A2，並執行燒錄，避免斷電後資料消失！
本範例之操作流程於上述影片中均有示範，其中飛剪曲線的建造是利用 台達 A2 伺服本身的 巨集7 功能實現的，編寫在 PR#41 ～ PR#46。於凸輪每一周執行完畢且需要換曲線時會被執行。巨集#7 需要 P5-93～P5-96 共4個參數，用來設定 切長比/同步區與等待區，而 P5-95 則是設定減速比與切刀數，由於不必每次改變，所以只在凸輪嚙合時於 PR#14 設定一次而已。由於 PR#41 ～ PR#46 必須在凸輪下一周期開始前執行完畢，時間很有限，因此 示波器 不可開啟 高速監視，以免佔用 PR 程序的執行時間，造成錯誤。
- 巨集7 的設定方法可參考 =>巨集7 說明文件，巨集7 準備工作。
- 設定 切長比/同步區與等待區 則可參考=> 巨集7 公式匯整與範例。
凸輪飛剪 DI 功能定義：
範例的 DI 定義如下圖所示，為了安全考量，DI6，7，8 預設為 正/反轉 極限/緊急停止，若確認伺服未連結到機構，可將之解除，方法可參考：A2 伺服快速入門－Q1．或如圖中所示，將其勾選為通訊控制。
操作說明：
本範例為了方便演練，凸輪主軸 預設為 時間軸，表示不必連接主軸 編碼器，當回原點完成後，觸發 PR#5 伺服便會開始運轉，範例操作流程如下：
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- Servo ON：DI1 On
- 回原點：DI2 ↑，或執行 PR#0，伺服尋找Z相當做原點，此時刀具朝上。
- 飛剪啟動：執行 PR#5（寫入 P5-07= 5），凸輪嚙合，伺服開始運轉。
- 更改飛剪參數：修改 PR#41 ~ PR#46 的巨集#7 參數，以調整飛剪曲線。
- 生效新曲線：DI3（EV1） ↑，或執行 PR#51，使新曲線生效。
範例初期下載的凸輪曲線，此曲線的初速為 0，只於啟動時作用半周，用於將切刀由起點 0° 帶至同步區 180°，其切長比為 2，對應一周的主軸脈波數 P5-84=2000（見PR#8），存於資料陣列位址 100~172。半周後的曲線則由 PR#41 ～ PR#46 觸發 巨集#7 即時造出，預設切長比為 1.8，對應一周的主軸脈波數 P5-84=1800（參見PR#45），儲存在陣列位址 200~272。以上二條曲線之切長比為 2：1.8，對應一周的主軸脈波數 P5-84之比也是 2：1.8，如此二條曲線的同步區速度會一樣，因此，不論切長如何改變，只要切長比 P5-96 與 P5-84 等比例變化，就能保證曲線切換時（位於180度）同步區速度維持不變，達到平滑切換曲線的目的。
飛剪曲線的組成如上圖所示，使用者可依所需的 切長比/同步區/等待區，設定 PR#41 ～ PR#46 的參數。如果巨集#7 曲線建造失敗，驅動器面板會顯示 Fail ，且 DO.WARN（0x11）會輸出，用以通知上位機。此時可讀取參數 P5-97 以獲取錯誤碼，對照 巨集7 說明文件可得知錯誤原因，通常是 等待區 或 同步區 設定不良所致，可參閱 => 巨集7 公式匯整與範例，以正確設定曲線的相關參數，避免錯誤發生。當巨集#7 發生錯誤，程序執行到 PR#44 (寫 P5-97=7) 便會停止，後續 寫 P5-84與 P5-89 不會執行，原來的曲線未受破壞，凸輪仍會以原來的曲線繼續運轉，後續修正曲線的流程如下：
- 寫 P6-07 = 2，使凸輪每一周結束後不再跳至 PR#41 呼叫巨集#7 造表。
- 修正 PR#41 ～ PR#46 的參數
- 執行 PR#51，或 DI3（EV1） ↑，令新曲線生效。
本專案的詳細原理與 PR 程序說明請參考：
參考資料：