A2 凸輪對位:如何避免反轉?

A2 凸輪對位:如何避免反轉?

在使用台達 A2 伺服 凸輪對位 時,有時會發生馬達反轉,往往會很困擾!因為許多應用不允許反轉,例如包裝機的送膜軸,一旦反轉就會使包裝膜發生皺褶甚至破裂,這是無法接受的!

凸輪對位 發生反轉的原因?

使用凸輪時,明明主軸與凸輪曲線都沒有改變方向,為何 從軸 會突然反轉呢?原因在於使用 凸輪對位時,每次對位的誤差都會用一個 增量的 PR 命令來修正,如果當次的誤差很大,這個 PR 的移動量就會很大,而最終馬達的命令是 凸輪命令 疊加 PR命令,如下圖所示:
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A2 凸輪對位- 如何修正 P5-19 ?

A2 凸輪對位- 如何修正 P5-19 ?

ASD-A2 凸輪對位 功能時常用於 包裝膜對標記 的場合,例如:

  1. 枕式/立式 包裝機 包裝膜對標記
  2. 膠囊泡罩機 的鋁膜對標記
  3. 糖果扭結機 包裝膜對標記

上述 1 為直線凸輪;2,3 為間歇運動凸輪.雖然 曲線不同,但標記都位於從軸,皆屬於 反式對位(P2-76.X2=1)的應用.

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A2 凸輪對位-示波器觀察(1)

A2 凸輪對位-示波器觀察(1)

台達 ASD-A2 凸輪對位 實際運作時,可以使用 ASDA-Soft 的示波器功能 來觀察效果,本文以 枕式包裝機送膜軸 標記對位 為例,參數設定如下:

  • P2-76 = UZYX = 0x3207:
    • UZ = 0x32:正轉允許率=50%,表示最短距離修正
    • Y = 0:不做濾波
    • X = 7:對位開啟 + 自動觸發PR + 反式對位(標記在從軸)
  • P2-73 = DCBAUZYX = 0x30360F0A:
    • DC = 0x30:遮沒範圍=48%
    • BA = 0x36:指定 PR 54 作為對位修正的 PR
    • UZ = 0x0F:表示 每次最多修正 15%
    • YX = 0x0A:表示 對位誤差(V085)小於10%才做濾波(建議勿太小)

凸輪對位 實際運作的 示波器圖形 說明如下:(點此可下載原始示波器檔 .scp

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A2 凸輪對位-(3)PR 設定

根據文章 “A2 凸輪對位-(2)系統架構” 所述,對位修正 必須由指定的 PR 來執行,此 PR 設定方式為:

  1. PR 號碼=?
    • 若對位 由 DI.ALGN(0x35)所觸發,此 PR 號碼 = P2-73.BA
    • 若對位 由 巨集 #E     所觸發,此 PR 號碼 = P5-93.YX
  2. PR 路徑形式必須為 2 或 3 (定位控制)
  3. 命令為 增量定位
  4. 插斷INS) 須勾選,避免因前次 PR 未結束而等待
  5. 重疊OVLP)須勾選,避免 PR與凸輪 命令重疊後發生反轉

其餘請參考下圖:
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A2 凸輪對位-(2)系統架構

A2 凸輪對位-(2)系統架構

凸輪對位 是 ASD-A2 電子凸輪裡一個很重要的功能,應用領域非常廣,凡是要感測器做相位修正的場合皆適合, 例如:產品標記修正,機構誤差修正,累積誤差修正等等,其系統架構如下圖所示:

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A2 凸輪對位-(1)概述

A2 凸輪對位-(1)概述

台達A2 凸輪對位 功能,雖然參數繁多,但觀念並不難,本篇以簡要的方式來說明:

1.目的:修正凸輪的相位,以符合實際的應用!

2.原理:將 感測器信號發生時的 凸輪實際相位 與 目標值 做比較,自動計算誤差量 並加以修正

3.應用:產品位置修正,機械傳動誤差修正,累積誤差修正.

4.凸輪對位 可否與 同步軸 一起使用? → 可以

5.凸輪對位同步軸 的特性差異為:

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台達伺服 ASD-A2 產品專頁

 參考資料參數表DO 功能列表監視變數異常處理ASDA 軟件下載


    台達 ASD-A2 功能說明   

PR模式:

 點對點運動:  絕對/增量/CAP  中途改變速度/位置  命令暫停 & 恢復 命令觸發方式
 分度/直線座標: 特性比較  PR 與座標關係
常見問題: A2 快速入門 回原點常見問題 下載參數一次 OK 避免 參數互鎖
應用案例: DI 觸發走定長

特殊功能:

 P2-08 特殊功能  追隨誤差補償  凸輪對 防止反轉  DI 架構 通訊控制
凸輪銜接 PR: 凸輪接 PR 方法 接 PR:CAP+Data 修正 凸輪接 PR 維持等速

電子凸輪:

凸輪架構 參數生效時機 凸輪角度 DO 輸出
凸輪 同步軸: 同步軸概念 使用方法 展示影片 效果驗證
凸輪對位 -概述  系統架構 PR 設定 示波器觀察 1 P5-19 修正法
各式巨集: 巨集#7 巨集#8  巨集#10
巨集#C 巨集#D 巨集#E 巨集#F
常見問題:  凸輪不動作的原因  凸輪常見問題 主軸脈波 干擾
凸輪 造表: 凸輪造表 – 直線  凸輪造表 – 梯形 凸輪造表 – 三角形
飛剪 造表 => 巨集#7 準備工作 公式 與 範例
動態變更曲線: (1) 範例與影片 改行程 & 相位同步


凸輪 應用例:

 追剪 => (1)基本操作 (2)參數設定 (3)精度調試
警報後 不回原點 => 影片 & 說明 A2 範例檔
包裝機 =>  防止空包 防止誤切
 定長送膜 => (1)基本操作  (2)參數設定
虛擬主軸 => (1)PR 設定