(線上版)電子齒輪比 計算工具 – 圓周與分度

刀庫與分度機構圖示

本文針對 圓周運動 機構(如 CNC 刀塔/刀庫,分度盤,飛剪旋轉刀) 提供一計算工具,以快速求出伺服的 電子齒輪比,並提供額外的模擬資訊,來評估各項 系統參數 是否合理.使用步驟如下:

  1. 輸入 轉盤一周的 工位(或刀具)數目 C
  2. 輸入 一個工位 的行程值 P,單位 PUU(使用者單位,或命令脈波數)
  3. 自動算出 一周總行程 C×P,即台達伺服的參數 P2-52
  4. 輸入 機械的 減速比(無減速時為 1:1)
  5. 輸入 編碼器一圈(PLS)數,即電子齒輪比 1:1 時,要收到多少(PUU)伺服才會走一圈!
  6. 按下 “計算齒輪比” 即可得到 分子:分母 的數值
  7. 輸入 每一工位的 定位時間 T 來檢視 模擬結果 是否滿足?

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A2 絕對型編碼器 – 分度不溢位

絕對型編碼器條碼圖

使用 絕對型編碼器 的好處是:只要原點建立,即使斷電後也不需重回原點,除了節省時間外,也避免了易干涉的機構回原點會造成碰撞的問題!然而絕對型編碼器也並非完全沒有限制,除了電池可能耗盡以外,仍有會導致坐標丟失的因素,本文將說明原因與解決方法:

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分度功能的用途 – 影片

分度定位功能介紹示意圖

分度功能 簡單來說,就是針對 分度座標 的 定位功能,適用於位置有週期性的機械,例如 “旋轉工作台“,不論正轉或反轉都可到達指定的位置,所以有 一律正轉一律反轉最短路徑 三種方向選擇,分度功能 的主要應用有:

  1. 分度定位:例如 刀庫,刀塔,角度分割器 的定位應用
  2. 定點停車:例如 飛剪的刀軸,縫紉機的針頭,需停止於指定的位置!
  3. 相位回復:凸輪發生警報後,利用分度座標,來恢復 主/從軸 正確的相位

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分度/直線坐標 的比較

分度 與 直線坐標 特性圖

分度坐標直線坐標 都是用來描述機械位置的參考標準,兩者是同時存在的,不需硬性規定只能使用哪個坐標系!馬達位置(PLS)與  這兩個坐標(PUU)之間的關係如下圖形示:藍線 表示直線坐標,紅線 為分度坐標!

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分度座標 與 直線坐標

分度盤機構圖

運動控制 的場合,選擇適合的 坐標系 是很重要的.不同的機械結構或應用,適合的坐標系也不同.本文針對常見的 直線分度座標,加以說明其特性與適用場合.一般而言,機械根據末端形式可區分為二類:(1)有限行程,(2)無限行程,代表性的例子分別如下:

 

1,螺桿機構:二端有死點,行程有限,無週期性

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AL.400 分度座標錯誤 – 台達伺服警報

異警
名稱
一次因 ALM WRN SRV ON 清除
方式

AL.400

分度座標錯誤

P2-52 設定值過小導致分度座標錯誤   NO DI.ARST 清除
其他原因 檢查方法 排除方法
P2-52 設定錯誤 檢查 P2-52 是否設定在範圍內,若設定值太小時會導致分度座標系錯誤 重新調整 P2-52 至適當的數值

以上資訊參考自台達電子 ASDA-A2 伺服驅動器使用手冊

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運動控制 的 基礎知識

   運動控制 的 基礎知識  

基本觀念:

 位置單位 =>  PLS 編碼器單位  PUU 使用者單位
 電子齒輪比 => 公式推導  計算範例
分度 與 直線坐標 => 坐標系 定義 坐標系 比較  分度功能 的用途
 標準 凸輪曲線 => 直線  梯形曲線  三角形曲線
飛剪 凸輪曲線 => 同步區 說明 切長比 說明 等待區 說明

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