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追隨誤差

伺服追隨誤差(2)-台達伺服消除追隨誤差的方法

Archer A2 功能說明, 知識與觀念 2016-08-052019-02-18追隨誤差, 電子凸輪 0 Comment

台達ASD-A2/ASD-M伺服的 追隨誤差,來自兩個部分:

  1. 命令處理的延遲Ed
  2. 伺服控制的誤差Es

即總追隨誤差: Etotal = Ed + Es

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伺服追隨誤差(1)-觀念

Archer 知識與觀念 2016-08-052019-02-18追隨誤差, 電子凸輪 0 Comment

伺服馬達的 追隨誤差 意指 收到的命令與實際位置的差,即:

追隨誤差 = 命令位置 - 實際位置

一般而言,在增益調整良好的狀況下,追隨誤差的特性為:

  1. 馬達停止時:誤差幾乎為 0
  2. 做加減速時:誤差很大
  3. 等速運轉時:誤差中等

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