A3/M-R 如何讓兩段路徑銜接不減速到零

如果有兩段路徑分別是由 A 走到 B,之後又由 B 走到 C,如何讓 A->B 可以不減速到 0就可以平順的銜接走下段 B->C的路徑。

在我們的二次平台裡有個基本指令 MC_OPT (Motion Option)指令可以指令 Overlap 屬性,讓接下來的運動以重疊的方式進行。(大家自行參考ezASD 中指令說明)

而重疊的方式為前一段命令進入到減速段時,下一段的命令就可以開始啟動,而不是等到前一段命令結束(減速到0),如此就可以讓速度較為平順。

可以參考下圖最右邊圖示:

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M-R 高速繞線機

M-R 高速繞線機

高速繞線機運用在繞 DC 無刷馬達的定子槽內繞機,產品包括:風扇、排風機、洗衣機、電動車等馬達…

此方案使用台達 M-R 智能伺服系統,除了是三合一伺服驅動外,內建運動控制、邏輯控制並可外接 9 站裝置(種類:伺服、IO版…)。優越的運動控制不但可以精準的多軸同動、降低機械運作噪音、便利的步序(三次平台)編程大大降低了終端客戶更換工件的時間與麻煩。更多訊息=> 刚柔并济 驱控一体 台达M-R成就高速绕线方案

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凸輪曲線應用-(3)三角形

凸輪曲線應用-(3)三角形

本文介紹第三種常見的 凸輪曲線型式 – “三角形“!表示當主軸在等速運轉的狀態下,從軸的速度呈現三角形的輪廓,也就是由靜止加速,到達最高速度,就開始 減速停止!沒有等速區(如下圖所示),常見於 不需要與 主軸速度 同步 但必須頻繁地 啟動與停止 的場合,例如:橫切機 馬達定子繞線機

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凸輪主軸 角度輸出信號 的用途-台達伺服

凸輪主軸 角度輸出信號 的用途-台達伺服

使用 凸輪機構 的時候,常常需要一些信號 來表示 “主軸的角度” 位置,並連接到 PLC,作為某些動作的觸發時機!在 機械凸輪 系統中,常見的做法是在主軸上安裝一些 擋塊(或螺絲),用 近接開關 來感測,以得到相應的角度信號,如下圖所示:

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運動控制 的 基礎知識

   運動控制 的 基礎知識  

基本觀念:

 位置單位 =>  PLS 編碼器單位  PUU 使用者單位
 電子齒輪比 => 公式推導  計算範例
分度 與 直線坐標 => 坐標系 定義 坐標系 比較  分度功能 的用途
 標準 凸輪曲線 => 直線  梯形曲線  三角形曲線
飛剪 凸輪曲線 => 同步區 說明 切長比 說明 等待區 說明

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PLS 位置單位是什麼?

PLS 位置單位是什麼?

PLS單位 即編碼器的 脈波單位,以 台達A2伺服 為例,編碼器 解析度雖然有分17 bit與20 bit。但 PLS 單位都統一定為1280000 PLS/每圈,使用者無法更改。也就是當齒輪比設為1:1時,命令必須下達 1280000 個脈波,伺服馬達才會轉一圈.此單位由於解析度高,適用於驅動器底層馬達控制。然而在運動控制系統中,必須建立一個絕對坐標系,若以 PLS 做為 位置單位,不論是命令或回授,都有以下的問題:

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