凸輪曲線 動態變更 - (1) 範例影片

凸輪曲線 動態變更 - (1) 範例影片

本篇提供 台達 A2 伺服 電子凸輪 動態變更曲線 的範例,包含專案檔與影片,所謂 “動態變更” 是指變換的過程中,凸輪並未關閉,而是一直保持開啟的狀態(即 P5-88.X0=1),所以不會遺漏主軸脈波,可避免累積誤差.此範例一共變更了五次凸輪曲線,變化的內容有:凸輪表格(P5-81),主軸脈波(P5-84P5-89),從軸行程(P5-19),前置暫停區(P5-92)… 等,影片連結如下 …

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巨集 #7 飛剪造表(2)公式彙整 與 範例

巨集 #7 飛剪造表(2)公式彙整 與 範例

本文彙整了 台達 A2/M-R 伺服 巨集#7 建造飛剪曲線所需 之公式(如 切長比,同步區 …),使用者只要根據 機械尺寸,裁切長度 等參數,套用本文的公式,便可快速得到 巨集#7 的輸入參數,可避免發生錯誤,一次就將曲線建造成功!本文亦提供 計算範例,讓使用者更清楚公式的套用方法.使用本文方法前,請先參考 巨集 #7 飛剪造表(1)準備工作 將重要的參數 設定完成 … Read more

A2伺服:巨集#5 的使用時機 與 優點

A2伺服:巨集#5 的使用時機 與 優點

使用台達 A2伺服 的電子凸輪時,有時需要讓 凸輪嚙合一週後脫離,可以搭配 脫離條件 P5-88.U = 2,4,6,且P5-83=1。然後設定 P5-84 = P5-89 =<指定的主軸脈波數>即可達成。由於主軸脈波數可能會動態修改,可用 2 個 PR 來寫入 P5-84 與 P5-89,舉例如下 …

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ASDA-Soft 下載參數 一次就成功的方法

ASDA-Soft 下載參數 一次就成功的方法

當台達 A2伺服 調試完成後,通常會用 ASDA-Soft 將驅動器裡的參數全部讀出 並且存檔,以便複製到別的伺服內!但常常發現 下載參數時 並不順利,有些參數會一直寫不進去!發生的原因請參考:參數無法寫入的原因(參數互鎖.本文說明如何排除這種問題,讓下載所有參數一次就能成功!

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A2 參數無法寫入 的原因 與 排除方法

A2 參數無法寫入 的原因 與 排除方法

台達 A2伺服 的 運動功能豐富,參數眾多,時常會有 參數互鎖 的情況發生,導致參數無法寫入,往往令人不知所措!本文將常見的參數互鎖情況列出,並提出解決方法,供使用者參考!

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PR 模式 的 命令觸發方式 – 台達伺服

PR 模式 的 命令觸發方式 – 台達伺服

台達 A2 伺服的 PR 模式 具有豐富的 運動功能,也有多樣的 觸發方式:除了標準的 DI.POS 5~0 + CTRG 觸發外,也提供 事件觸發,參數 P5-07 觸發,特殊事件(CAP 完成/CMP 完成/ECAM 脫離)觸發 等靈活的使用方式,本文彙整所有觸發方式的相關資料,一一加以說明 …

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A2 凸輪範例: 虛擬主軸(1)PR 設定

A2 凸輪範例: 虛擬主軸(1)PR 設定

台達 A2伺服 的電子凸輪提供 “虛擬主軸” 功能(不是指 時間軸電壓軸),而是額外由 P2-77 控制的主軸脈波.由 => 凸輪系統架構圖 最左側可以看到 P2-77 虛擬脈波 會與 P5-88.Y 真實主軸脈波 疊加在一起,然後才進行凸輪命令的計算.本篇說明如何利用 虛擬主軸 來做 凸輪相位調整,並提供完整的 PR 程序設定方法,不論在實體主軸有無運轉的情況下都適用!

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A2 凸輪範例:定長送膜(1)-基本操作

A2 凸輪範例:定長送膜(1)-基本操作

定長送膜(或送紙)常用於 橫切機/糖果扭結包裝機,是 電子凸輪 的典型應用,工藝簡而言之 就是:主軸在某一角度範圍時(切刀張開)送膜走一段長度,其餘角度範圍時(切刀閉合)送膜停止,由於伺服會頻繁的 啟動與停止,適合採用 三角形凸輪曲線,有 標記對位 的需求.本文提供台達 A2-M 伺服的 “定長送膜” 範例檔案,包括 凸輪表 與 參數檔(含 PR 程序),讀者可依照本文的說明,迅速將範例執行起來,藉以理解此應用的工作原理與使用方法!動作效果 可參考 => 定長送膜 影片,系統架構圖如下:

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位置環 控制架構圖-台達A2/M伺服

位置環 控制架構圖-台達A2/M伺服

伺服驅動器 包含三個控制環(位置環 =>速度環 =>電流環).位置環 位於最外側,運算的輸出便是 速度環 的輸入.本篇提供台達 A2 與 M 系列驅動器 之 位置環架構圖(根據手冊資料彙整),用來呈現 位置控制 的典型配置 以及各種命令源通道的結構:除了傳統的 脈波控制(PT 模式)與 暫存器路徑(PR 模式)以外,也提供 智能伺服 特有的 二次開發平台(ezASD)與 位置環 的接入點,做為邁向 客製化設計 的基礎資料!(點選 圖中區塊 可連結更多說明)

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速度環 控制架構圖-台達A2/M伺服

速度環 控制架構圖-台達A2/M伺服

速度環 位於 伺服驅動器 內三個控制環(位置環 =>速度環 =>電流環)的中間位置.命令來自 位置環的輸出 或 速度模式命令,速度環的運算輸出 便是 電流環的命令輸入.本篇提供台達 A2 與 M 系列驅動器 之 速度環控制架構圖,乃手冊中各章節資料彙整而成,除 控制器 本體(虛線部分)外,也加入 命令來源種類(虛線上方),以及 相關參數 與 監視變數,使 資料集中完整以方便閱讀:(點選 圖中區塊 可連結更多說明)

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