伺服馬達驅動器 主要包含三個控制迴路，由外而內分別是：位置環 ＝＞速度環 ＝＞電流環．本篇為台達 A2 與 M 系列驅動器 之 電流環控制架構圖，主要根據手冊中各章節的資料彙整而成，除了 控制器（虛線部分）本體，也加入 命令來源（虛線上方），以及 相關參數 與 監視變數，使 資料更集中與完整：（直接點選 圖中區塊 可連結更多說明）
電流環 控制架構圖－台達A2／M伺服
Delta ASD-A2
台達 A2伺服
A2 巨集 #10 的應用－包裝機 防止空包
台達智能伺服－成功案例彙整
A2 絕對型編碼器 – 分度不溢位
使用 絕對型編碼器 的好處是：只要原點建立，即使斷電後也不需重回原點，除了節省時間外，也避免了易干涉的機構回原點會造成碰撞的問題！然而絕對型編碼器也並非完全沒有限制，除了電池可能耗盡以外，仍有會導致坐標丟失的因素，本文將說明原因與解決方法：
A2 伺服：凸輪警報後 不必回原點
PR模式－命令中途 暫停 & 恢復
使用台達 A2 伺服 PR 模式 的定位功能時（不論 絕對/增量/相對/CAP），可能需要在 命令中途暫停，等待一段時間（或事件）後再恢復！恢復的意思是 繼續走完 剩餘的命令．這要如何做到呢？本文將加以說明：
PR模式：絕對/增量/相對/CAP 定位？
台達 A2 伺服 快速入門（１）
本篇針對 台達 ASD-A2 伺服 入門學習時的 常見問題與異警 加以彙整，以供讀者參考：
Q1，上電即顯示 AL.13／AL.14／AL.15 如何處置？
A => 為了安全的緣故，伺服的 DI 6/7/8 預設的功能 分別是 反轉極限/正轉極限/緊急停止，且都是 B（常閉）接點，所以在 沒有連接 極限保護時，一上電就會跳出上述的警報．如果 馬達（不是線性馬達）並未連接機構，使用者只是想做測試的話，可以暫時將這些保護功能解除，作法是將 P2-15，P2-16，P2-17 的百位數由0設為1，改成 A（常開）接點；或是直接將這三個參數全設為０，關閉這些保護功能！使用者測試時要格外小心，將 馬達固定牢靠，以策安全！
如何用 DI 觸發 台達A2伺服 走定長
在自動化設備的應用裡，時常需要用一個 DI 去觸發伺服馬達走一段距離，雖然是簡單的應用，但對伺服的初學者還是會感到茫然，本文針對 台達伺服 ASD-A2 PR模式 的設定方法，做逐步的解說：
首先執行 ASDA-Soft 軟體，連線伺服後，開啟 “數位 IO 吋動控制“，畫面如下：
台達 A2 伺服 原點回歸 常見問題
台達 ASD-A2 伺服 內建了 原點回歸 功能，使用起來相當方便，但初學者常會遇到一些問題，本篇將這些問題加以彙整，以供讀者參考：
原點回歸 功能常見問題整理如下：
Q1，原點回歸 不啟動？
A1：請依序檢查：
- 伺服模式 P1-01 必須是 1，即 PR 模式才有原點回歸功能，設定本參數須重上電才生效！
- 必須 SERVO ON（伺服使能）且 沒有任何警報（ALARM）發生！