A3/M-R 如何讓兩段路徑銜接不減速到零

如果有兩段路徑分別是由 A 走到 B,之後又由 B 走到 C,如何讓 A->B 可以不減速到 0就可以平順的銜接走下段 B->C的路徑。

在我們的二次平台裡有個基本指令 MC_OPT (Motion Option)指令可以指令 Overlap 屬性,讓接下來的運動以重疊的方式進行。(大家自行參考ezASD 中指令說明)

而重疊的方式為前一段命令進入到減速段時,下一段的命令就可以開始啟動,而不是等到前一段命令結束(減速到0),如此就可以讓速度較為平順。

可以參考下圖最右邊圖示:

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M-R 高速繞線機

M-R 高速繞線機

高速繞線機運用在繞 DC 無刷馬達的定子槽內繞機,產品包括:風扇、排風機、洗衣機、電動車等馬達…

此方案使用台達 M-R 智能伺服系統,除了是三合一伺服驅動外,內建運動控制、邏輯控制並可外接 9 站裝置(種類:伺服、IO版…)。優越的運動控制不但可以精準的多軸同動、降低機械運作噪音、便利的步序(三次平台)編程大大降低了終端客戶更換工件的時間與麻煩。更多訊息=> 刚柔并济 驱控一体 台达M-R成就高速绕线方案

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M-R 之 PLC 記憶體 配置表 -MV 區

M-R 記憶體分區 總表 => MV 分區內容

台達 M-R 伺服內含 PLC 的 MV 分區記憶體,此區以 MV100 為分界:

  • MV0~MV99: 伺服標準的 DI/DO 功能控制區與系統保留操作區,此區在 PLC 開發 Motion 相關的功能時會經常用到,例如查看是否速度到達、伺服沒有有發生ALM 等,後續會詳細介紹。 
  • MV100以上:使用者可任意使用!

這裡介紹 MV 區 MV0~MV99 中伺服標準 DI/DO 節點:

 

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台達伺服 ASD-M-R 產品專頁

ASD-M-R 最新更新:

韌體 韌體下載與更新紀錄
軟體 EzASD_V3.0.1.0 (台達官網) ezASD 軟體專頁
開發手冊 ServoMotion V1.0 (台達官網)

ServoMotion V1.1 載點2

 M-R MSM 程式設計指南載點2
工具 方案複製工具   方案複製說明
韌體燒錄工具

(FTP站密碼:asd, 解壓縮密碼:1234)

P2-08 特殊功能

 

產品介紹:系統架構產品特色官網連結

參考資料:參數表監視變數記憶體分區ST編成語言(coming soon)

案例分享:M-R 高速繞線機

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