A3/M-R 如何讓兩段路徑銜接不減速到零

如果有兩段路徑分別是由 A 走到 B,之後又由 B 走到 C,如何讓 A->B 可以不減速到 0就可以平順的銜接走下段 B->C的路徑。

在我們的二次平台裡有個基本指令 MC_OPT (Motion Option)指令可以指令 Overlap 屬性,讓接下來的運動以重疊的方式進行。(大家自行參考ezASD 中指令說明)

而重疊的方式為前一段命令進入到減速段時,下一段的命令就可以開始啟動,而不是等到前一段命令結束(減速到0),如此就可以讓速度較為平順。

可以參考下圖最右邊圖示:

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MSM : 指標 的使用

MSM : 指標 的使用

指標(pointer)是 MSM 語法支持的一種 定址方式,得以讓程式寫作的彈性更大,功能更完整!但因為牽涉到 記憶體位址 的觀念,初次接觸的人 可能會望而生畏.其實指標並不困難,只要把它想像成 陣列的別名 就好了!例如,有一個名為 A 的陣列,型態是 DINT,我們可以用下列的方式來取用它:

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MSM 語法格式

MSM 是 Motion Assembly 的意思,是一種專為運動控制所設計的組合語言,其特色有:

 

  1. 包含 PLC(Ladder) 與 Motion 指令:可以交互穿插使用
  2. 支援 多工(Multi-Tasking):具 工作(Task) 與 時槽(Slot)觀念!
  3. 多種資料型態混合計算:不必轉換成相同資料格式就可直接運算
  4. 具錯誤處理機制:Err … Catch,簡化程式流程

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