伺服驅動器 包含三個控制環（位置環 ＝＞速度環 ＝＞電流環）．位置環 位於最外側，運算的輸出便是 速度環 的輸入．本篇提供台達 A2 與 M 系列驅動器 之 位置環架構圖（根據手冊資料彙整），用來呈現 位置控制 的典型配置 以及各種命令源通道的結構：除了傳統的 脈波控制（PT 模式）與 暫存器路徑（PR 模式）以外，也提供 智能伺服 特有的 二次開發平台（ezASD）與 位置環 的接入點，做為邁向 客製化設計 的基礎資料！（點選 圖中區塊 可連結更多說明）
位置環 控制架構圖－台達A2／M伺服
PID控制
10 個須學會台達 M-R 的理由
ASD-M-R 是 台達伺服 部門所開發的一款內含 運動控制器 的三合一伺服驅動器，是 根據 A2 Motion推廣經驗與使用者的反饋，參考世界一流品牌的產品特性，再加入團隊獨特的創意 所開發出來的！雖然市面上 運動控制器 已有不少，但 M-R 仍有許多獨特的優勢，值得推薦給大家：
台達 M-R 伺服 倒單擺 控制
倒單擺 是天生不穩定的系統，必須靠控制法則使其穩定．控制器 須具備 高速取樣 與 即時運算 的能力，以往必須靠 韌體實作 才有機會實現！台達 ASD-M-R 伺服驅動器 內建 ezASD 運動控制開發環境，提供 即時多工能力，可以輕易實現此類 閉環控制，本例為 產碩學生 實做的倒單擺 PID控制，雖然不算完美，但開始試車僅短短一小時就能達到如此效果，代表 M-R 的開放度與效能 都極為優秀，在 業界與學界 都有良好的發揮空間，影片如下：