如果有兩段路徑分別是由 A 走到 B，之後又由 B 走到 C，如何讓 A->B 可以不減速到 0就可以平順的銜接走下段 B->C的路徑。
在我們的二次平台裡有個基本指令 MC_OPT (Motion Option)指令可以指令 Overlap 屬性，讓接下來的運動以重疊的方式進行。(大家自行參考ezASD 中指令說明)
而重疊的方式為前一段命令進入到減速段時，下一段的命令就可以開始啟動，而不是等到前一段命令結束(減速到0)，如此就可以讓速度較為平順。
可以參考下圖最右邊圖示:
ezASD 功能說明
ezASD 軟體功能的介紹：
EzASD 資料存放路徑
目的:為了保有使用者的應用函式庫\參數自訂群組\示波器快速設定選單..等資料，不會因為更新軟體而不見或覆蓋掉，所以讓使用者可自行決定資料的存放路徑。
ezASD 記憶體分區大小調整 的方法
MSM：常數搬移指令
使用 MSM 設定 常數資料 給 暫存器 或 變數時，雖可透過 ACC 載入 與 存出指令來做，但是需二步驟．例如，要把常數 123456 設給變數 Var_1，撰寫如下：
函式庫操作
應用指令用於幫助開發者提升開發效率，降低開發難度，依指令架構主要分為兩大類：應用函式庫、系統物件。
兩者主要差異是，應用函式庫提供許多事先編寫好的小區塊的MSM程式碼片段，用於階梯圖與程式單元，使用者可自行擴充；系統物件則是由韌體根據特定應用提供的程式，用於程式單元，使用者不可自行擴充。
1.1. 應用函式庫
應用函式特點：
l 兩層樹狀結構，由頂層依序往下為：庫名→應用指令（API）。
l 庫提供許多事先編寫好的小區塊的MSM程式碼片段。
l 可同時用於階梯圖與程式單元，有些只能用於程式單元。
l 使用者可自行擴充。
1.2. 官方應用函式庫ASD
由台達原廠提供的一套函式庫，所有應用指令均有範例專案可參考。
l 應用函式庫主要針對協助Ladder編程設計，但部分PLC屬性為X者，須使用觸發來呼叫。
l 若指令屬性標記為偵錯，可於另一個Task使用Task0Error、Task1Error、Task2Error、Task3Error來檢測是否運作中發生錯誤。
1.3. 擴充應用函式庫
應用函式庫為雙層樹狀結構，由上往下為：庫名→應用指令（API）。應用指令會依照資料夾進行分類，不同資料夾裡的應用指令名稱不可重複，在建立應用指令前，必須先建立資料夾。
以下章節將以Step by Step帶領開發者建立一個應用指令，著重於程式開發的觀念，詳細的使用者介面操作請參考EzASD軟體操作手冊。
1.1.1. 新增應用函式庫
在〔應用函式庫〕點滑鼠右鍵，利用〔設定函式庫路徑〕確認欲存放函式的路徑後，點選〔新增函式庫〕。
輸入函式庫名稱，不分大小寫，不可以有空格。
點〔確定〕後完成，可以在函式庫路徑下找到LIB1，即為該函式庫。
1.1.1. 新增資料夾
在欲新增資料夾的函式庫點滑鼠右鍵，點選〔新增資料夾〕。
輸入資料夾名稱，不分大小寫。
完成。
1.1.1. 新增應用指令
在欲新增應用指令的資料夾點滑鼠右鍵，點選〔新增應用指令〕。
輸入應用指令名稱，不分大小寫，不可以有空格。下方的描述欄位可以輸入註釋。
完成。
1.1.1. 撰寫應用指令
1.1.1.1. 應用指令撰寫概念
應用指令由指令名稱、輸入變數、輸出變數、影響變數，四者定義而成，後三者可分別由外部指定目標變數。若有其他諸如C語言的編程經驗，其實就是方法簽名（Method Signature）的概念。
圖表 1指令ADD宣告了輸入參數in、輸出參數out、影響參數int_out
指令名稱
命名方式不區分英文字母大小寫，只能使用英文字母與數字，不可以使用空白，只能使用英文字母開頭。
輸入變數（宣告類型VAR_INPUT）
傳值，有區分英文字母大小寫，可以有多個。將來源變數的內容傳送到輸入變數，不會影響來源變數。
輸出變數（宣告類型VAR_OUTPUT）
傳值，有區分英文字母大小寫，可以有多個。應用指令的程式碼運作完成後，會將計算結果傳送到指定的目標變數。
影響變數（宣告類型VAR_IN_OUT）
傳址，有區分英文字母大小寫，可以有多個。應用指令的程式運作時，直接對目標變數進行操作。
宣告輸入變數、輸出變數、影響變數
在編輯應用指令時配置Local Symbol，宣告類型會多出三個選擇VAR_INPUT、VAR_OUTPUT、VAR_IN_OUT，其他狀態開啟MSM程式單元，類型只能配置VAR（區域變數）。
應用指令程式
應用指令的程式相較其他MSM程式單元，除了多了Method Signature概念外，並沒有什麼不同。
1.1.1.1. 開始編輯應用指令
滑鼠左鍵雙擊應用指令。
開啟MSM程式編輯器，上方提示正在編輯的應用指令，與編輯MSM程式單元略有不同。
1.1.1.1. 配置輸入變數、輸出變數
點選Local Symbol配置區的〔+〕號。
輸入〔名稱〕，點選〔…〕選擇〔型態〕，配置〔宣告類型〕。
配置三個變數，注意類別與資料型態。
1.1.1.1. 撰寫應用指令程式
鍵入以下程式碼，程式碼將提供一個相加的指令s1 + s2 = d。
1.1.1.1. 使用自訂的應用指令
如下圖建立一個階梯圖，並拉入上一小節建立好的應用指令，結果：DV0.0 = ON的時候會將 var1 + var2 傳送到 var3。
EzASD PR表說明
PR程序
步驟1.
在專案樹的｢PR表｣右鍵選單中新增PR表(如上)。
使用者填寫PR表的名稱(如Demo)，系統會自動命名產生相關的全域符號、PR函式表和一個待觸發程式單元。
同時，使用者得決定好｢PR程序總數｣和每個PR程序最多會使用到多少參數個數，即｢PR參數個數｣。其中PR參數名稱依序為Demo[1],Demo[2]…等DWORD型態。
步驟2.
雙擊PR表所指定的函式表會打開如下的函式表設定視窗。
使用者可先在｢函式清單｣中新增函式(如底下FnA、FnB)並在此視窗中各｢函式編號｣指定對應的函式。
函式表格的大小也可在此視窗的｢配置｣按鈕獲得重新指定。
函式內容可取得使用者指定的PR參數(如Demo[1],Demo[2]…)
步驟3.
使用者得在適當的地方觸發由PR表自動產生的｢待觸發程式單元｣(如Demo_pr)。
該｢待觸發程式單元｣內容已經由系統自動填寫PR程序運作等必需的處理流程。
步驟 4.
編譯->下載->Run後，可在PR表右鍵選單將該PR表加到監控面板。
Demo_idx變數指定目前運行的PR編號。
如下產生5組PR程序，其PR程序編號分別為PR#01, PR#02, PR#03, PR#04, PR05。
每組PR程序可指定運行的函式編號，並填入給該函式參考的PR參數(如Para_1,Para_2,Para_3)。
此PR參數即對應到函式所處理的@Demo[1],@Demo[2],@Demo[3]。
此外，針對每組PR程序可指定下一筆即將運行的PR程序編號，即Next PR。
其中”-1”表示使用下一筆PR程序編號，而”0”表示停止。
以下圖為例,運行結果可得到DV100的值是30。
方案複製工具說明
產生下載檔步驟；
1首先必須打開機器運行的專案檔.
2.專案樹機器滑鼠右鍵點選【產生下載檔】
3.下載檔的程式區和DV區將由專案檔成功編譯後提供，其餘資料將由機器取得，所以產生下載檔之前，機器裡必須是該專案成功編譯下載過的，
否則會產生”Error!Project is not match!”的錯誤訊息。
之後,使用者可勾選相關選像後按”OK”。
4.輸入下載檔檔名，預設檔名是:專案檔檔名.ez2。
點選存檔後將開始編譯專案並從機器取得資料後產生該下載檔。
下載程式；
下載程式為獨立的可執行檔，已打包成ASDToolkit.zip並附於EzASD執行檔目錄；
使用者可將其解開單獨使用下載功能，內含ASDToolkit.exe，mfc120u.dll，msvcr120.dll，zLib1.dll等四個檔案。
EzASD則可由工具/下載檔下載呼叫ASDToolkit.exe執行下載的功能
下載檔下載步驟:；
主要分成底下操作步驟(如下圖所示)
1. 打開下載檔
2. 勾選欲下載的選項
3. 執行下載
此外，本程式亦可用左下角【Gernerate *.ez2】按鈕讀取機器的資料產生資料下載檔
EzASD問與答
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| A: | 使用迴響 |