P1-01●

CTL

控制模式及控制命令輸入源設定

通訊位址：0102H

0103H

參數屬性：

各軸獨立參數

相關索引：6.1節

表8.1

操作介面：

面板 / 軟體

通訊

初值：

0

控制模式：

ALL

單位：

P（pulse）；S（r/min）；T（N-M）

設定範圍：

00 ~ 110F

資料大小：

16bit

資料格式：

HEX

參數功能：

l 控制模式設定

Mode	PT	PR	S	T	Sz	Tz
單一模式
00	▲
01		▲
02			▲
03				▲
04					▲
05						▲
混合模式
06	▲		▲
07	▲			▲
08		▲	▲
09		▲		▲
25B0A			▲	▲
0B	CANopen 模式
0C	保留
26B0D	▲	▲
多重混合模式
0E	▲	▲	▲
0F	▲	▲		▲

PT：位置控制模式(命令來源為外部脈沖輸 入／外部類比電壓(*預 計加入)兩種來源，可藉由DI：PTAS 來選擇)

PR：位置控制模式(命令由內部程序輸入，提供 64 組內部程序，可藉由DI：POS0~POS5來選擇，同時也提供多種Homing方式)

S：速度控制模式(命令來源為外部類比電壓 /內部暫存器兩種來源，可藉DI：SPD0,SPD1來選擇)

T：扭矩控制模式(命令來源為外部類比電壓 /內部暫存器 兩種來源，可藉DI：TCM0,TCM1來選擇)

Sz：零速度/內部速度暫存器命令

Tz：零扭矩/內部扭矩暫存器命令

l 混合模式：可藉由外部的DI (Digital Input)來切換模式，例如設為PT/S的混合模式（控 制模式設定：06），則可藉由DI：S-P（請參考表8.1）來進行模式的切換。

l 多重混合模式：可藉由外部的DI (Digital Input)來切換模式，例如設為PT/PR/S的混合模式（控 制模式設定：14），則可藉由DI：S-P、PT-PR（請參考表8.1）來進行模式的切換。

l 扭矩輸出方向控制

	0	1
正轉 方向
反轉 方向

l DIO設定值控制

0：模式切換時，DIO（P2-10 ~ P2-15，P2-18 ~ P2-20）值保持原有的設定值，不因模式切換而變更

1：模式切換時，DIO（P2-10 ~ P2-15，P2-18 ~ P2-20）可重置為相對應各模式之預設值