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SPF1

PR特殊濾波器 設定

通訊位址：012CH

012DH

初值：

0000h

控制模式：

PR

單位：

-

設定範圍：

0000h ~ 107Fh

資料大小：

16 bit　格式＝ＵＺＹＸ

顯示方式：

HEX

參數功能：

版本V1.04X SUBXX(含)以後提供

ＹＸ：加速時間限制（0不作用，[1～127] x10 ms），UNIT：10 ms

Ｚ　：保留

Ｕ　：反轉禁止（０：不作用；　１：作用）

ＹＸ：加速時間限制（0～1270 ms），

當PR(或凸輪)命令變化太過劇烈時，會造成機械震動，影響工作效果，利用本功能可以讓任何時刻命令的加（減）速不超過此限制，讓機械的動作平順！減低噪音延長壽命。

本功能與一般濾波器在意義上有很大的不同：傳統的濾波器不論原始命令變化程度，皆一律濾波，易造成命令落後嚴重！降低系統效率！本功能只針對命令變化超過本參數限制時，才會有濾波效果！在命令的變化量較小時，便不做濾波，因此不會拖慢正常的命令，

本加速時間的定義為：馬達由0~3000 rpm所需要的時間，時間愈長，濾波愈顯著，加減速愈平緩！

注意：加速時間限制的單位為10 ms，例如：若YX=12h，加速時間限制為180 ms。即原始命令加減速快於180 ms，則被濾波，否則命令維持不變！如下圖：

註：本濾波器作用時：可能造成位置較原始命令落後，但此落後量會在命令緩和後自動補足，所以不用擔心最終位置會有偏差，但若命令一直沒有變緩和，內部累積的位置落後量可能飽和，便會造成AL.404！

註：本濾波時間必須要妥善設定，一般比正常命令的加速時間短，比異常命令的長才可！

註：若不希望本濾波器造成反轉的現象，可用下面Ｕ的功能。

Ｕ　：反轉禁止（０：不作用；　１：作用）

　　本功能作用時，反轉的命令將被禁止，並將禁止的量保存在內部，等收到正轉的量超過此反轉量，才會有正轉命令輸出！