P5-88■

ECON

E－CAM：凸輪啟動控制

通訊位址：05B0H

05B1H

參數屬性：

各軸獨立參數

相關索引：7.11節

操作介面：

面板 / 軟體

通訊

初值：

00000000h

控制模式：

PR

單位：

-

設定範圍：

0 ~ 203FF267h

資料大小：

32bit

資料格式：

HEX

參數功能：

本參數格式為：（高位h）SCBA：（低位L）UZYX

各欄位定義如下：

X：凸輪命令，各位元說明如下表

X3	X2	X1	X0
-	P5-19 立即生效	Servo Off 不脫離	凸輪啟動
-	0：P5-19 修改後需下次嚙合才生效 1：P5-19 修改後立即生效	0：不作用 1：當凸輪嚙合後，若因ALARM或Servo OFF停止時，凸輪仍保持嚙合！等重新Servo ON後凸輪可直接運轉！可利用巨集 #D 回復正確的凸輪位置！	0：凸輪關閉 1：凸輪啟動 (E-CAM 模式啟動，其它欄位無法改變)

Y：命令來源

0：CAP軸

1：AUX ENC

2：Pulse Cmd

3：PR命令

4：時間軸（1ms）

5：同步抓取修正軸（P5-77）

6：類比通道1 (虛擬軸，單位為每 10 V 對應頻率 1M pulse/s)

Z：嚙合時機（不可複選）

0：立即

1：DI：CAM ON

2：Capture任一點動作

U：脫離時機（相加表示複選，但2，4，6不可同時選）

U	脫離條件	脫離後動作
0	不脫離	－
1	DI：CAM OFF	進入停止狀態
2	Master軸達到設定位移量P5-89 （符號表示方向）	進入停止狀態
6	同2，但脫離時維持速度連續，嚙合長度會超過P5-89一點點，適合脫離後立即連接PR定位命令之用！
4	Master軸超出設定位移量P5-89 （符號表示方向）	回到前置狀態 前置量為P5-92
8	搭配 U=1,2 或6： 脫離後關閉凸輪	設定X＝0
8	搭配 U=4： 　避免回到前置狀態的命令震動！	無

BA脫離形式：脫離時機（P5-88, U＝2, 4, 6）到達後，自動執行PR路徑編號（16進制）：00~3F（00表示不動作）

S：嚙合狀態顯示（唯讀，設定無效）

0：停止狀態

1：嚙合狀態

2：前置狀態

• 伺服Off，發生ALM或正／反極限時或PR進行原點復歸時，一律脫離（P5-88,X０＝０）。除非  P5-88.X1=1．

• A2L 機種不支援電子凸輪(E-Cam)功能。

寫入本參數的限制：

• 當凸輪已開啟 (即 X0 = 1)，不可修改其他欄位，除非先關閉凸輪功能。