P6-00

 

ODEF

原點復歸定義

通訊位址：0600H

0601H

 

 

參數屬性：

各軸獨立參數

相關索引：7.10節

 

 

操作介面：

面板 / 軟體

通訊

 

 

初值：

0x00000000

 

 

控制模式：

PR

 

 

單位：

-

 

 

設定範圍：

0x00000000 ~ 0x10FFFF6F

 

 

資料大小：

32bit

 

 

資料格式：

HEX

 

 

參數功能：

原點復歸定義：

2B31 ~ 28

3B27 ~ 24

4B23 ~ 20

5B19 ~ 16

6B15 ~ 12

11 ~ 8

7 ~ 4

3 ~ 0 BIT

BOOT

-

DLY

DEC2

DEC1

0BACC

PATH

l          PATH：路徑形式（4 BIT）

0：Stop：復歸完成，停止。

1 ~ 99：Auto：復歸完成，執行指定的路徑。

l          ACC：加速時間選擇0~F，對應P5-20~P5-35。

l          DEC1／DEC2：第一／二段回原點減速時間選擇， DEC的設定值為0~F，對應到P5-20~ P5-35。

l          DLY：延遲時間選擇0~F，對應到P5-40~P5-55。

l          BOOT：當驅動送電啟動時，是否執行搜尋原點：

0：不做原點復歸。

1：自動執行原點復歸（上電後，第一次SRV ON）。

 

 

 

l          除了上述的定義外，回原點的相關設定還有：

１．        P5-04 原點復歸模式。

２．        P5-05~P5-06搜尋原點的速度設定。

３．        P6-01：ORG_DEF原點所在的座標值，原點的座標不一定是0，此功能係作為座標系統的橫移使用。

A.  由於找到原點後（Sensor或Z），必須減速停止，停止的位置一定會超出原點一小段距離：

若不拉回原點，則PATH＝0即可。

若要拉回原點，則PATH＝非零，並設定該路徑PABS＝ORG_DEF即可。

B.     若找到原點後（Sensor或Z），希望移動一段偏移量S，並將移動後的座標定義為P：則PATH＝非零，並設定ORG_DEF＝P－S，該路徑絕對定位命令＝P即可。