在自动化应用裡，伺服作为运动功能的执行装置，除了效能的要求之外，安全保护也至关重要。本文汇整台达伺服所有的 紧急停止/安全保护 机能，说明其使用时机，触發方式，以及对应的减速时间。
台达伺服的 紧急停止与保护功能－（1）说明
Author: Archer
AL.123 PDO 存取物件的资料宽度错误－台达伺服
| 异警 名称 |
一次因 | ALM | WRN | SRV ON | 清除 方式 |
|---|---|---|---|---|---|
|
AL.123 资料宽度错误 |
PDO 存取物件的资料宽度不符 |
⊗ | Yes |
NMT:Reset node 或0x6040.Fault Reset |
AL.122 PDO 存取物件的 Sub-index 错误－台达伺服
| 异警 名称 |
一次因 | ALM | WRN | SRV ON | 清除 方式 |
|---|---|---|---|---|---|
|
AL.122 PDO 存取物件的 Sub-index 错误 |
PDO 所指定的物件字典sub-Index 号码不正确 |
⊗ | Yes |
NMT:Reset node 或0x6040.Fault Reset |
AL.124 PDO 存取物件的资料超出范围－台达伺服
| 异警 名称 |
一次因 | ALM | WRN | SRV ON | 清除 方式 |
|---|---|---|---|---|---|
|
AL.124 PDO 资料超出范围 |
PDO 写入的资料超出指定物件(参数)的范围 |
⊗ | Yes |
NMT:Reset node 或0x6040.Fault Reset |
AL.125 PDO 写入的物件属性为唯读，不可写入－台达伺服
| 异警 名称 |
一次因 | ALM | WRN | SRV ON | 清除 方式 |
|---|---|---|---|---|---|
|
AL.125 PDO 写入唯读参数 |
PDO 写入的对象(参数)是唯读 |
⊗ | Yes |
NMT:Reset node 或0x6040.Fault Reset |
AL.126 指定的物件字典无法映射到PDO－台达伺服
| 异警 名称 |
一次因 | ALM | WRN | SRV ON | 清除 方式 |
|---|---|---|---|---|---|
|
AL.126 PDO 无法映射 |
指定的物件字典无法映射至PDO |
⊗ | Yes |
NMT:Reset node 或0x6040.Fault Reset |
AL.121 PDO 存取时，Index 错误－台达伺服
| 异警 名称 |
一次因 | ALM | WRN | SRV ON | 清除 方式 |
|---|---|---|---|---|---|
|
AL.121 PDO Index 错误 |
PDO 所指定的物件字典Index 号码不正确 |
⊗ | Yes |
NMT:Reset node 或0x6040.Fault Reset |
AL.127 PDO 写入的物件在Servo On 时不允许写入－台达伺服
| 异警 名称 |
一次因 | ALM | WRN | SRV ON | 清除 方式 |
|---|---|---|---|---|---|
|
AL.127 PDO Servo On 时不允许写入 |
PDO 写入的对象(参数)在Servo On 时不允许写入 |
⊗ | Yes |
NMT:Reset node 或0x6040.Fault Reset |
ASD AL.F21 – 台达伺服警报排除
| 异警 名称 |
一次因 | ALM | WRN | SRV ON | 清除 方式 |
|---|---|---|---|---|---|
|
AL.F21
|
侦错指令在执行时遇到错误 | ⊗ |
| 其他原因 | 检查方法 | 排除方法 |
|---|---|---|
| 请查询=> AL.F21 之故障代码 |
（以上资讯参考自台达电子 ASDA-A2 伺服驱动器使用手册）
AL.F20 DMCNet 从站错误 – 台达伺服警报
| 异警 名称 |
一次因 | ALM | WRN | SRV ON | 清除 方式 |
|---|---|---|---|---|---|
|
AL.F20 DMCNet从站错误 |
DMC主站M-R会将专案配置的从站资讯纪录在 P3-33~P3-38，并在连线时确认连线从站与纪录配置是否相同，若不一样就会有此Alarm | ⊗ | NO |
1.恢復原来从站配置 2. 已当现行从站纪录为专案配置 |
| 其他原因 | 检查方法 | 排除方法 |
|---|---|---|
| 从站接线脱落 | 1. 硬体接线 2. PLC SM区DMC_CONNET_n 是否ON |
将线材装好，或确认线材有无毁损。 |
| 旧的从站配置 | P3-33~P38 的Low Word 不是 0，表示这台机器曾经纪录过从站纪录。 | 1. 透过ezASD 操作重新纪录当前环境为从站配置。 2. 设定 P3-32=0x0021 也可以做到上述软体操作行为。 |