结构式文件编程语言 (Structured Text) 也称为ST语言，是IEC 61131-3标准定义的语言之一，属高阶设计语言，可以执行多种操作，例如调用功能、功能块、赋值、有条件的执行语句和重複任务等，因此ST适用于完成较複杂的运算。ST编程语言由各种元素组成，具体如下。
ST 编程语言 快速入门
ASD-M-R
台达 ASD-M-R 智能伺服
AL.F20 DMCNet 从站错误 – 台达伺服警报
| 异警 名称 |
一次因 | ALM | WRN | SRV ON | 清除 方式 |
|---|---|---|---|---|---|
|
AL.F20 DMCNet从站错误 |
DMC主站M-R会将专案配置的从站资讯纪录在 P3-33~P3-38，并在连线时确认连线从站与纪录配置是否相同，若不一样就会有此Alarm | ⊗ | NO |
1.恢復原来从站配置 2. 已当现行从站纪录为专案配置 |
| 其他原因 | 检查方法 | 排除方法 |
|---|---|---|
| 从站接线脱落 | 1. 硬体接线 2. PLC SM区DMC_CONNET_n 是否ON |
将线材装好，或确认线材有无毁损。 |
| 旧的从站配置 | P3-33~P38 的Low Word 不是 0，表示这台机器曾经纪录过从站纪录。 | 1. 透过ezASD 操作重新纪录当前环境为从站配置。 2. 设定 P3-32=0x0021 也可以做到上述软体操作行为。 |
M-R 范例：巨集#F，夹料反转
本篇提供 台达 M-R 伺服 的 巨集 #F 范例专案，使用者可以依照本篇的说明，将专案执行起来，藉以熟悉 巨集#F 在 凸轮强制位移，防止误切（或 夹料反转） 的使用方法！本范例 操作影片 请参考 => YouTube，优酷
电子凸轮警报后，不必回原点 – 视频
M-R 范例：凸轮警报后 不必回原点
本篇提供 “电子凸轮警报后，不必回原点－影片” 中实际使用的台达 M-R 专案，使用者可以依照本篇说明，一步步的将专案执行起来，藉以熟悉 巨集#D 的使用方法，以达到凸轮故障后不回原点，迅速恢復相位，立即接续工作的目的！
M-R 范例：分度定位 & 定点停车
本篇提供 “分度功能的用途 – 影片” 一文中实际使用的台达 M-R 专案，使用者可以依照本文说明，将专案执行起来，藉以熟悉 分度定位 与 定点停车 的使用方法！
巨集 #7 飞剪造表（1）准备工作
飞剪应用时，只要裁切长度改变，飞剪曲线就必须重新建造，不像其他凸轮曲线（例如直线，梯形，…）只要更改参数即可！因此，使用ＰＣ软体建造飞剪曲线的意义不大，因为需要时常更改．台达 A2/M-R 伺服内建 飞剪曲线造表功能－ 巨集 #7，只要切长改变，便可立即造出新的曲线！本文说明使用 巨集 #7 的 准备工作与注意事项，供使用者参考 …
飞剪 － 夹料反转（视频）
飞剪 常用于连续料的切割，因为产品在切割时不停止，所以生产效率高．由于通常使用 旋转刀，也被称为 旋切（Rotary Cut）．随着伺服控制技术的精进，飞剪 也由 机械凸轮 逐渐改成 电子凸轮，除了机构简化以外，许多以往无法做到的功能，如今也能够实现！例如 “夹料反转“（或称 防误切）就是一个典型的例子，本篇提供示范影片以及功能概述：
ASDA-Soft 凸轮建表 －（1）直线
