凸轮对位 – Smart Servo Home

台达伺服 ASD-A2 产品专页

♦ＰＲ模式：

♦特殊功能：

：	追随误差补偿		凸轮对位防止反转	DI 架构通讯控制
凸轮衔接 PR：	凸轮接 PR 方法	接 PR:CAP+Data 修正	凸轮接 PR 维持等速

♦电子凸轮：

♦凸轮应用例：

在使用台达 A2 伺服 的 凸轮对位 时，有时会发生马达反转，往往会很困扰！因为许多应用不允许反转，例如包装机的送膜轴，一旦反转就会使包装膜发生皱褶甚至破裂，这是无法接受的！

使用凸轮时，明明主轴与凸轮曲线都没有改变方向，为何从轴会突然反转呢？原因在于使用凸轮对位时，每次对位的误差都会用一个增量的 PR 命令来修正，如果当次的误差很大，这个 PR 的移动量就会很大，而最终马达的命令是 凸轮命令 叠加 PR命令，如下图所示：
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凸轮对位是 ASD-A2 电子凸轮裡一个很重要的功能，应用领域非常广，凡是要感测器做相位修正的场合皆适合，例如：产品标记修正，机构误差修正，累积误差修正等等，其系统架构如下图所示：

台达 A2 凸轮对位 功能，虽然参数繁多，但观念并不难，本篇以简要的方式来说明：

上述 1 为直线凸轮；2，3 为间歇运动凸轮．虽然曲线不同，但标记都位于从轴，皆属于 反式对位（P2-76.X2=1）的应用．

台达 ASD-A2 凸轮对位 实际运作时，可以使用 ASDA-Soft 的示波器功能来观察效果，本文以枕式包装机送膜轴标记对位为例，参数设定如下：

P2-76 = UZYX = 0x3207：
- UZ = 0x32：正转允许率＝５０％，表示最短距离修正
- Y = 0：不做滤波
- X = 7：对位开启＋自动触发ＰＲ＋反式对位（标记在从轴）
P2-73 = DCBAUZYX = 0x30360F0A：
- DC = 0x30：遮没范围＝４８％
- BA = 0x36：指定 PR 54 作为对位修正的 PR
- UZ = 0x0F：表示每次最多修正１５％
- YX = 0x0A：表示对位误差（V085）小于１０％才做滤波（建议勿太小）

根据文章 “A2 凸轮对位－（２）系统架构” 所述，对位修正必须由指定的 PR 来执行，此 PR 设定方式为：

PR 号码＝？
- 若对位由 DI.ALGN（0x35）所触发，此 PR 号码＝ P2-73.BA
- 若对位由 巨集＃Ｅ　　　所触发，此 PR 号码＝ P5-93.YX
PR 路径形式必须为 2 或 3 (定位控制)
命令为 增量定位
插断（INS）　须勾选，避免因前次 PR 未结束而等待
重叠（OVLP）须勾选，避免 PR与凸轮命令重叠后发生反转

其馀请参考下图：
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