MSM 是 Motion Assembly 的意思，是一種專為運動控制所設計的組合語言，其特色有：
- 包含 PLC(Ladder) 與 Motion 指令：可以交互穿插使用
- 支援 多工（Multi-Tasking）：具 工作（Task） 與 時槽（Slot）觀念！
- 多種資料型態混合計算：不必轉換成相同資料格式就可直接運算
- 具錯誤處理機制：Err … Catch，簡化程式流程
語法格式 每一列分成四個欄位，分別為 標記，指令，運算元，註解，說明如下：
| 標記： | 指令 | 運算元 | ; 註解 |
| 可有可無 | 必要 | 必要，完整格式如下： | 可有可無 |
|
必須由第一格開始， 否則視為 指令 |
必須在第二格之後， 否則視為 標記 |
op1[Index],op2
op1 依指令決定支援以下格式：
常數：123 或 123.456 變數：@Var_Name[Index] 指標：*ARn[Index] 暫存器：@XARn 或 @ERR 標記：$Label_Name 取得變數位址：#Var_Name 空白：有些指令沒有運算元
“@” 可省略 Index 可有可無 op2 依指令個別定義 “,” 前後不可有空格 |
分號 “;” 之後視為註解 |
| 範例：
Label_1: Label_2:(錯誤) |
LACCF MULL SUBL CMPL JMP_C |
123.456 @ARRAY[2] @XAR0 *AR1[3] $Label_1,LEQ |
; ACC = 123.456 ; ACC = ACC x @ARRAY[2] ; ACC = ACC – @XAR0 ; 比較 ACC 與 *AR1[3] ; 若 “<=” 則跳躍 |