如果有兩段路徑分別是由 A 走到 B，之後又由 B 走到 C，如何讓 A->B 可以不減速到 0就可以平順的銜接走下段 B->C的路徑。
在我們的二次平台裡有個基本指令 MC_OPT (Motion Option)指令可以指令 Overlap 屬性，讓接下來的運動以重疊的方式進行。(大家自行參考ezASD 中指令說明)
而重疊的方式為前一段命令進入到減速段時，下一段的命令就可以開始啟動，而不是等到前一段命令結束(減速到0)，如此就可以讓速度較為平順。
可以參考下圖最右邊圖示:
知識與觀念
M-R 高速繞線機
高速繞線機運用在繞 DC 無刷馬達的定子槽內繞機，產品包括:風扇、排風機、洗衣機、電動車等馬達…
此方案使用台達 M-R 智能伺服系統，除了是三合一伺服驅動外，內建運動控制、邏輯控制並可外接 9 站裝置(種類:伺服、IO版…)。優越的運動控制不但可以精準的多軸同動、降低機械運作噪音、便利的步序(三次平台)編程大大降低了終端客戶更換工件的時間與麻煩。更多訊息=> 刚柔并济 驱控一体 台达M-R成就高速绕线方案
（線上版）電子齒輪比 計算工具 – 圓周與分度
本文針對 圓周運動 機構（如 CNC 刀塔/刀庫，分度盤，飛剪旋轉刀） 提供一計算工具，以快速求出伺服的 電子齒輪比，並提供額外的模擬資訊，來評估各項 系統參數 是否合理．使用步驟如下：
- 輸入 轉盤一周的 工位（或刀具）數目 C
- 輸入 一個工位 的行程值 P，單位 PUU（使用者單位，或命令脈波數）
- 自動算出 一周總行程 C×P，即台達伺服的參數 P2-52
- 輸入 機械的 減速比（無減速時為 1:1）
- 輸入 編碼器一圈（PLS）數，即電子齒輪比 1:1 時，要收到多少（PUU）伺服才會走一圈！
- 按下 “計算齒輪比” 即可得到 分子：分母 的數值
- 輸入 每一工位的 定位時間 T 來檢視 模擬結果 是否滿足？
M-R 理料線案例
最近一期的台達機電電子報（124期）有篇 M-R 理料的案例，詳情見 台達交流伺服驅動系統打造卓越理料線解決方案，實現高精高速食品包裝排列工序，
機械傳動精度 的 檢測方法 － 影片
機械設計中，通常會藉由傳動元件（例如齒輪，皮帶，鏈條，螺桿… 等等），將動力傳遞到機械末端來工作。然而，由於傳動機構的撓性，背隙 … 等因素，會對機械的精度有不良的影響！本文提供一種量測 “傳動誤差” 的方法，不需要昂貴的儀器就可以做到 …
別這樣開發多工
水能載舟亦能覆舟
「多工」是運動控制的一項利器，但如果使用不當是可能替程序埋下一顆未爆彈
再者，多工所衍生的錯誤往往不好偵錯也不易重現，因此如何提升程序穩健性? 以正確的多工觀念來開發是大家必精進的課題
本文以ServoMotion的多工機制為基礎，演示一些容易衍生錯誤的多工手法，盼讀者能以之為借鏡，避免重蹈覆測。
飛剪曲線 – 等待區的影響 與 設定技巧
在建造飛剪曲線時，除了設定 同步區 與 切長比（含速度補償）之外，還有一個自由度 稱為 “等待區“．本文說明 等待區角度 對飛剪曲線的影響，以及調整技巧！當使用台達伺服 巨集 #7 建造飛剪曲線，有時會發生錯誤，常見的原因便是 等待區沒有設定妥善，本文將說明設定的要領！
飛剪曲線 – 切長比 的影響 與 設定法
飛剪 應用時，產品切長 可以任意指定，只要切長改變，凸輪曲線 就必須重新建造，而 切長比（產品切長 與 單位切刀長 的比值），是 建造飛剪曲線的 重要依據！當使用台達 A2 或 M-R 伺服的 巨集#7 建造飛剪曲線 時，可根據本文公式來計算 切長比（P5-96），正確的設定 才能讓裁切時 切刀與產品的速度 同步，否則可能發生卡料，甚至損壞設備，不可不慎！．．．常見的 飛剪 應用有：枕式包裝機的 切刀軸（架構如圖，動作視頻可以參考 => 优酷，Youtube）
飛剪曲線 – 同步區角度 如何設定？
M-R 凸輪修正主軸的方式
凸輪應用中經常需要從軸在原來的主軸位置上修正從軸的位置，(也就是原來的主軸不動，單獨讓從軸動)
這有兩種方法操作
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1. 修從軸: 以增量命令，讓 PR 的增量疊在凸輪上；這類最常看到的就是凸輪對位(或叫修標/糾偏)
2. 修主軸：給凸輪功能塊疊入其他的主軸脈波，因為凸輪功能塊從軸會因為有主軸的增量而產生移動，所以加入其他的主軸脈波也是一種移動從軸的方法。較常看到的應用是包裝機的調膜、調料位
台達智能伺服有很多種修主軸的方式，
A2 有 P2-77(主軸遮末)參考 A2 虛擬主軸設定；跟使用同步抓取軸後利用 P1-16 或 P5-79 來修正主軸; 參考同步軸
M-R 的參數功能有同步抓曲軸跟 P1-16/P5-79 的功能，
但 P1-16/P5-79 僅能在主軸來源為同步抓曲軸的情況下才能使用，且 M-R 並沒有提供 P2-77 的功能，
M-R 如何做到 P2-77 的功能呢？
可以利用下列指令做到
SACCL_SV v94_Extra_ECAM_Master_Pls,X_AXIS ;將ACC資料灌入額外的凸輪主軸脈波
SACCL_SV 是寫入系統變數指令，其參數 V94_Extra_ECAM_Master_Pls 顧名思義就是額外的主軸脈波。
透過這個指令就可以達到 P2-77 的輸入主軸的功能。
示意圖如下
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