本篇为 台达 A2 伺服 的 DO 码 与 功能对照表，是根据官方手册资料 重新校对 并补充，依 功能分类来 排序，使用者可点选下列 分类群组，或直接捲动画面来浏览：
伺服驱动器 标准 DO 功能：
| 符号（功能码） | DO 名称：功能说明 | 工作方式 | 支持模式 |
|---|---|---|---|
| SRDY（0x01） | 伺服备妥：当控制（L1,L2）与 主电源（R,S.T）连接至驱动器，若无警报发生，此讯号输出 ON，表示可以接收 DI.SON 信号 | 准位 | ALL |
| SON（0x02） | 伺服启动：表示伺服在激磁状态，当 DO.SRDY = ON，且 DI.SON = ON，则 DO.SON 也会输出 ON！ | 准位 | ALL |
| ZSPD（0x03） | 零速状态：马达当前转速 低于 参数 P1-38（零速位准）时，此讯号输出 ON。 | 准位 | ALL |
| TSPD（0x04） | 目标速度到达：马达当前转速 高于 参数 P1-39（目标速度）时，此讯号输出 ON。 | 准位 | ALL |
| TPOS（0x05） | 伺服定位完成：位置模式下，当位置环控制误差小于设定值（参数 P1-54 ），此讯号输出 ON。 | 准位 | PT，PR |
| TQL（0x06） | 扭矩限制中：当扭矩限制作用时，此讯号输出 ON。 | 准位 | ALL
T/TZ 除外 |
| ALRM（0x07） | 伺服警报：当伺服发生警报时，此讯号输出 ON！预设为Ｂ接点，表示正常无警报时 输出接点导通． | 准位 | ALL |
| BRKR（0x08） | 电磁煞车：用来连接驱动 电磁煞车 之继电器（Relay）的输入线圈，时序请参考参数 P1-42 与 P1-43 之内容！ | 准位 | ALL |
| OWL（0x10） | 预先过负载警告：比 过负载警报（AL.006）提早发生的预先警告，上位机藉此得知快要发生过负载，可先加以应变。 利用参数 P1-56 设定，当负载达到 AL.006 发生条件的 多少百分比(%)时，OWL 开始输出 ON！ |
准位 | ALL |
| WARN（0x11） | 警告输出：通常为可继续 Servo ON 的警告，如 正反极限，通讯异常；但也有不可 Servo ON 的情况，如：紧急停止，低电压！ | 准位 | ALL |
| SNL（0x13） | 反向软体极限：当前位置 PUU < P5-09 时，输出 ON！ | 准位 | ALL |
| SPL（0x14） | 正向软体极限：当前位置 PUU > P5-08 时，输出 ON！ | 准位 | ALL |
| SP_OK（0x19） | 速度到达：速度模式下，速度命令 与 当前速度 的差 小于参数 P1-47 时，本信号为 ON。 | 准位 | S，Sz |
PR 模式（定位完成，原点復归，坐标定义）：
| 符号（功能码） | DO 名称：功能说明 | 工作方式 | 支持模式 |
|---|---|---|---|
| HOME（0x09） | 原点復归完成：此讯号 ON 代表位置座标系 建立完成，位置计数器有意义，如 回授 PUU（V000），命令PUU（V001）。当PR 触发原点復归命令时，此讯号立即 OFF，原点復归完成，此讯号ON。运转期间，持续ON，直到位置计数器溢位（包含命令或回授），此讯号OFF。
初送电时，增量型编码器此讯号 OFF，绝对型编码器若原点未遗失，此讯号 ON． |
准位 | PR |
| IDXD（0x0E） | 分度座标有效：增量型系统，上电后执行过原点復归，分度座标就有效，可以执行 分度定位命令！绝对型编码器系统，可参考 分度不溢位 文中的说明． | 准位 | PR |
| OVF（0x12） | 坐标溢位：直线坐标系 的 命令或回授 发生溢位（Overflow）时输出 ON，原点復归完成后，即清为 OFF！ | 准位 | PT，PR |
| Cmd_OK（0x15） | PR 命令完成：定义如下：
|
准位 | PR |
| MC_OK（0x17） | 运动完成：当 DO：TPOS(0x05) 与 Cmd_OK(0x15) 皆 ON 时，本信号输出 ON，否则为 OFF！见参数 P1-48。 | 准位 | PR |
ECAM 电子凸轮：
| 符号（功能码） | DO 名称：功能说明 | 工作方式 | 支持模式 |
|---|---|---|---|
| CAM_Area1（0x18） | 凸轮区域 1：主轴角度位于 P5-90 ~ P5-91 之间则 ON，详见 设定方法！ | 准位 | PR |
| CAM_Area2（0x1A） | 凸轮区域 2：主轴角度位于 P2-78 ~ P2-79 之间则 ON，详见 设定方法！ | 准位 | PR |
绝对型编码器专用 DO：
| 符号（功能码） | DO 名称：功能说明 | 工作方式 | 支持模式 |
|---|---|---|---|
| ABSW（0x0D） | ABS 警告：绝对型编码器若发生警告，此信号为 ON | 准位 | ALL |
| ABSR（0x – -） | ABS 编码器 资料备妥：定义如下
|
准位 | ALL |
| ABSD（0x – -） | ABS 编码器 资料输出： 定义如下 | 准位 | ALL |
抓取 CAP／比较 CMP，其他未分类 DO：
| 符号（功能码） | DO 名称：功能说明 | 工作方式 | 支持模式 |
|---|---|---|---|
| CAP_OK（0x16） | CAP 完成：所有 P5-38 个点都抓取完成 则输出 ON | 准位 | ALL |
| CMP（0x – -） | 高速比较输出：当 P5-59.X0=1 时，说明如下： | 准位 | ALL |
| Zon1（0x2C） | 范围比较：根据 监视变数 P0-09 的内容决定输出
|
准位 | ALL |
| SDO_0（0x30）
SDO_1（0x31） SDO_2（0x32） SDO_3（0x33） SDO_4（0x34） ．．． SDO_D（0x3D） SDO_E（0x3E） SDO_F（0x3F） |
软体 DO：SDO_0 ~ SDO_F 共 16 个，分别输出参数 P4-06 的位元 0 ~ 15！作用为透过通讯来直接控制 DO 的输出状态，将对应的 DO 功能选为 0x30 ~ 0x3F，然后写入 P4-06 对应的位元即可，例如 想要由通讯控制 DO 3,4,5，可将 DO 3~5 的功能设为 SDO_0，SDO_1，SDO_2，操作示范如下：
依此类推！ |
准位 | ALL |
关于台达 A2 伺服的 DO 功能，若有疑问或建议可于下方留言，谢谢！