本篇為 台達 A2 伺服 的 DO 碼 與 功能對照表，是根據官方手冊資料 重新校對 並補充，依 功能分類來 排序，使用者可點選下列 分類群組，或直接捲動畫面來瀏覽：
伺服驅動器 標準 DO 功能：
| 符號（功能碼） | DO 名稱：功能說明 | 工作方式 | 支持模式 |
|---|---|---|---|
| SRDY（0x01） | 伺服備妥：當控制（L1,L2）與 主電源（R,S.T）連接至驅動器，若無警報發生，此訊號輸出 ON，表示可以接收 DI.SON 信號 | 準位 | ALL |
| SON（0x02） | 伺服啟動：表示伺服在激磁狀態，當 DO.SRDY = ON，且 DI.SON = ON，則 DO.SON 也會輸出 ON！ | 準位 | ALL |
| ZSPD（0x03） | 零速狀態：馬達當前轉速 低於 參數 P1-38（零速位準）時，此訊號輸出 ON。 | 準位 | ALL |
| TSPD（0x04） | 目標速度到達：馬達當前轉速 高於 參數 P1-39（目標速度）時，此訊號輸出 ON。 | 準位 | ALL |
| TPOS（0x05） | 伺服定位完成：位置模式下，當位置環控制誤差小於設定值（參數 P1-54 ），此訊號輸出 ON。 | 準位 | PT，PR |
| TQL（0x06） | 扭矩限制中：當扭矩限制作用時，此訊號輸出 ON。 | 準位 | ALL
T/TZ 除外 |
| ALRM（0x07） | 伺服警報：當伺服發生警報時，此訊號輸出 ON！預設為Ｂ接點，表示正常無警報時 輸出接點導通． | 準位 | ALL |
| BRKR（0x08） | 電磁煞車：用來連接驅動 電磁煞車 之繼電器（Relay）的輸入線圈，時序請參考參數 P1-42 與 P1-43 之內容！ | 準位 | ALL |
| OWL（0x10） | 預先過負載警告：比 過負載警報（AL.006）提早發生的預先警告，上位機藉此得知快要發生過負載，可先加以應變。 利用參數 P1-56 設定，當負載達到 AL.006 發生條件的 多少百分比(%)時，OWL 開始輸出 ON！ |
準位 | ALL |
| WARN（0x11） | 警告輸出：通常為可繼續 Servo ON 的警告，如 正反極限，通訊異常；但也有不可 Servo ON 的情況，如：緊急停止，低電壓！ | 準位 | ALL |
| SNL（0x13） | 反向軟體極限：當前位置 PUU < P5-09 時，輸出 ON！ | 準位 | ALL |
| SPL（0x14） | 正向軟體極限：當前位置 PUU > P5-08 時，輸出 ON！ | 準位 | ALL |
| SP_OK（0x19） | 速度到達：速度模式下，速度命令 與 當前速度 的差 小於參數 P1-47 時，本信號為 ON。 | 準位 | S，Sz |
PR 模式（定位完成，原點復歸，坐標定義）：
| 符號（功能碼） | DO 名稱：功能說明 | 工作方式 | 支持模式 |
|---|---|---|---|
| HOME（0x09） | 原點復歸完成：此訊號 ON 代表位置座標系 建立完成，位置計數器有意義，如 回授 PUU（V000），命令PUU（V001）。當PR 觸發原點復歸命令時，此訊號立即 OFF，原點復歸完成，此訊號ON。運轉期間，持續ON，直到位置計數器溢位（包含命令或回授），此訊號OFF。
初送電時，增量型編碼器此訊號 OFF，絕對型編碼器若原點未遺失，此訊號 ON． |
準位 | PR |
| IDXD（0x0E） | 分度座標有效：增量型系統，上電後執行過原點復歸，分度座標就有效，可以執行 分度定位命令！絕對型編碼器系統，可參考 分度不溢位 文中的說明． | 準位 | PR |
| OVF（0x12） | 坐標溢位：直線坐標系 的 命令或回授 發生溢位（Overflow）時輸出 ON，原點復歸完成後，即清為 OFF！ | 準位 | PT，PR |
| Cmd_OK（0x15） | PR 命令完成：定義如下：
|
準位 | PR |
| MC_OK（0x17） | 運動完成：當 DO：TPOS(0x05) 與 Cmd_OK(0x15) 皆 ON 時，本信號輸出 ON，否則為 OFF！見參數 P1-48。 | 準位 | PR |
ECAM 電子凸輪：
| 符號（功能碼） | DO 名稱：功能說明 | 工作方式 | 支持模式 |
|---|---|---|---|
| CAM_Area1（0x18） | 凸輪區域 1：主軸角度位於 P5-90 ~ P5-91 之間則 ON，詳見 設定方法！ | 準位 | PR |
| CAM_Area2（0x1A） | 凸輪區域 2：主軸角度位於 P2-78 ~ P2-79 之間則 ON，詳見 設定方法！ | 準位 | PR |
絕對型編碼器專用 DO：
| 符號（功能碼） | DO 名稱：功能說明 | 工作方式 | 支持模式 |
|---|---|---|---|
| ABSW（0x0D） | ABS 警告：絕對型編碼器若發生警告，此信號為 ON | 準位 | ALL |
| ABSR（0x – -） | ABS 編碼器 資料備妥：定義如下
|
準位 | ALL |
| ABSD（0x – -） | ABS 編碼器 資料輸出： 定義如下 | 準位 | ALL |
抓取 CAP／比較 CMP，其他未分類 DO：
| 符號（功能碼） | DO 名稱：功能說明 | 工作方式 | 支持模式 |
|---|---|---|---|
| CAP_OK（0x16） | CAP 完成：所有 P5-38 個點都抓取完成 則輸出 ON | 準位 | ALL |
| CMP（0x – -） | 高速比較輸出：當 P5-59.X0=1 時，說明如下： | 準位 | ALL |
| Zon1（0x2C） | 範圍比較：根據 監視變數 P0-09 的內容決定輸出
|
準位 | ALL |
| SDO_0（0x30）
SDO_1（0x31） SDO_2（0x32） SDO_3（0x33） SDO_4（0x34） ．．． SDO_D（0x3D） SDO_E（0x3E） SDO_F（0x3F） |
軟體 DO：SDO_0 ~ SDO_F 共 16 個，分別輸出參數 P4-06 的位元 0 ~ 15！作用為透過通訊來直接控制 DO 的輸出狀態，將對應的 DO 功能選為 0x30 ~ 0x3F，然後寫入 P4-06 對應的位元即可，例如 想要由通訊控制 DO 3,4,5，可將 DO 3~5 的功能設為 SDO_0，SDO_1，SDO_2，操作示範如下：
依此類推！ |
準位 | ALL |
關於台達 A2 伺服的 DO 功能，若有疑問或建議可於下方留言，謝謝！