电子齿轮比（在线）计算工具 – 圆周与分度

本文针对 圆周运动 机构（如 CNC 刀塔/刀库，分度盘，飞剪旋转刀） 提供一计算工具，以快速求出伺服的 电子齿轮比，并提供额外的模拟资讯，来评估各项 系统参数 是否合理．使用步骤如下：

1. 输入 转盘一周的 工位（或刀具）数目 C
2. 输入 一个工位 的行程值 P，单位 PUU（使用者单位，或命令脉波数）
3. 自动算出 一周总行程 C×P，即台达伺服的参数 P2-52
4. 输入 机械的 减速比（无减速时为 1:1）
5. 输入 编码器一圈（PLS）数，即电子齿轮比 1:1 时，要收到多少（PUU）伺服才会走一圈！
6. 按下 “计算齿轮比” 即可得到 分子：分母 的数值
7. 输入 每一工位的 定位时间 T 来检视 模拟结果 是否满足？



输入资料：

一 周的 工位（刀具）总数：C =

一工位的 行程：P =  PUU（使用者定义单位，或 PLC 脉波单位）

分度总行程：C × P = PUU => for 台达伺服 P2-52

第一段减速比：A1 =   ： B1 = 　减速 时 A1 小于 B1

第二段减速比：A2 =   ： B2 = 　减速 时 A2 小于 B2

第三段减速比：A3 =   ： B3 = 　减速 时 A3 小于 B3
 
编码器单位 = （PLS/Rev）表示马达转一圈的 PLS 数

　　　

　计算结果：电子齿轮比　分子 = ：分母 =

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　模拟资讯：以 => 三 角形速度曲线 规划 定位命令


　一工位 的定位时间 T ＝ 　ms （毫秒），指 命令发送的时间

模拟结果： 

加/ 减速 时间 Tacc ＝   ms，由 0 ~ 3000 rpm 的时间

马达 最高转速 Vmax＝   rpm，必须小于马达最 高转速

命令 最高频率 ＝   kpps ( KPUU／Sec)， 须小于控制器最高命令脉波频率

马达一圈 PUU 数 ＝  PUU/Rev ，建议 　＞　5000

　＊齿轮比 公式：总行程 (C × P) x 分子／分母 = 编码器单位(PLS/Rev) x B1B2B3／A1A2A3

当输入一工位的 定位时间 T 后，模拟资讯 便会显现，各栏说明如下：

1. 加/减速 时间 Tacc：若控制器的 加/减速时间 设定 = Tacc，则一工位的定位时间刚好等于 T．若 设定 > Tacc，则定位时间则超过 T；反之 若设定 < Tacc，则定位时间则小于 T．Tacc 表示马达由 0 ~ 3000 rpm 的时间，数值愈小，加速愈勐！
2. 最高 马达转速 Vmax：不可超过马达 最高速度，若超过请 减小减速比，或增加定位时间 T．也可减少控制器的加减速时间 Tacc 以降低最高转速
3. 最高 脉波频率：必须小于 控制器（PLC）的最高脉波频率（否则发送的脉波无法达到最高马达速度），若超过请修改 PUU 单位 来加大 电子齿轮比！如果伺服命令来自驱动器本身（例如台达 ASD-A2）则可忽略此项讯息．
4. 马达 一圈 PUU 数：最好不要小于 5000，以免马达运转不够平顺，转速愈低则愈明显！缩小 电子齿轮比 可改善之．

三角形速度规划与符号定义如下图蓝线所示，其中加减速是对称的：

选用三角形速度规划的原因是，在指定的 定位距离 P 与 时间 T 下，三角形曲线的加减速最缓和（相较于梯形），但最高速度会较高，因此，只要最高速度 Vmax 未超过马达限制，设定控制器的加减速时间为本工具算出的 Tacc，就可以用最缓和的三角形曲线满足定位要求！然而，若最高速度 Vmax 超过 马达限制，此时若不希望增加定位时间 T，就必须将 加减速时间 减少，来降低 最高速度，如上图红线，变成梯形速度曲线，加减速斜率较为陡峭！本工具使用若有任何问题请于下方留言 …

参考：分度座标 与应用，三角形曲线 的应用．

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