结构式文件编程语言 (Structured Text) 也称为ST语言，是IEC 61131-3标准定义的语言之一，属高阶设计语言，可以执行多种操作，例如调用功能、功能块、赋值、有条件的执行语句和重複任务等，因此ST适用于完成较複杂的运算。ST编程语言由各种元素组成，具体如下。
ST 编程语言 快速入门
知识与观念
分度／直线坐标 的比较
分度坐标 与 直线坐标 都是用来描述机械位置的参考标准，两者是同时存在的，不需硬性规定只能使用哪个坐标系！马达位置（PLS）与 这两个坐标（PUU）之间的关係如下图形示：蓝线 表示直线坐标，红线 为分度坐标！
分度座标 与 直线坐标
在 运动控制 的场合，选择适合的 坐标系 是很重要的．不同的机械结构或应用，适合的坐标系也不同．本文针对常见的 直线 与 分度座标，加以说明其特性与适用场合．一般而言，机械根据末端形式可区分为二类：（1）有限行程，（2）无限行程，代表性的例子分别如下：
１，螺杆机构：二端有死点，行程有限，无週期性
分度功能的用途 – 视频
运动控制 的 基础知识
什麽是 智能伺服？
笔者对于 智能伺服 的定义，须包含下列条件：
飞剪曲线 – 等待区的影响 与 设定技巧
在建造飞剪曲线时，除了设定 同步区 与 切长比（含速度补偿）之外，还有一个自由度 称为 “等待区“．本文说明 等待区角度 对飞剪曲线的影响，以及调整技巧！当使用台达伺服 巨集 #7 建造飞剪曲线，有时会发生错误，常见的原因便是 等待区没有设定妥善，本文将说明设定的要领！
飞剪曲线 – 切长比 的影响 与 设定法
飞剪 应用时，产品切长 可以任意指定，只要切长改变，凸轮曲线 就必须重新建造，而 切长比（产品切长 与 单位切刀长 的比值），是 建造飞剪曲线的 重要依据！当使用台达 A2 或 M-R 伺服的 巨集#7 建造飞剪曲线 时，可根据本文公式来计算 切长比（P5-96），正确的设定 才能让裁切时 切刀与产品的速度 同步，否则可能发生卡料，甚至损坏设备，不可不慎！．．．常见的 飞剪 应用有：枕式包装机的 切刀轴（架构如图，动作视频可以参考 => 优酷，Youtube）
飞剪曲线 – 同步区角度 如何设定？
PLS 位置单位是什麽？
PLS单位 即编码器的 脉波单位，以 台达A2伺服 为例，编码器 解析度虽然有分17 bit与20 bit。但 PLS 单位都统一定为1280000 PLS/每圈，使用者无法更改。也就是当齿轮比设为１：１时，命令必须下达 1280000 个脉波，伺服马达才会转一圈．此单位由于解析度高，适用于驱动器底层马达控制。然而在运动控制系统中，必须建立一个绝对坐标系，若以 PLS 做为 位置单位，不论是命令或回授，都有以下的问题：