同步轴 运作时,我们要如何确定它已经正常工作了?还是根本就没有作用!本篇会逐步加以解说,首先介绍同步轴的工作方块图(如下):左侧为 实体的脉波来源,由 P5-39.Y 来选择,用来连接 编码器 或其他伺服驱动器 输出的脉波,另外还必须连接 DI7 (CAP) 抓取 感测器的信号,系统架构请参考 A2 凸轮 同步轴-(1)设定方法.
电子凸轮
电子凸轮
A2 凸轮对位:如何避免反转?
在使用台达 A2 伺服 的 凸轮对位 时,有时会发生马达反转,往往会很困扰!因为许多应用不允许反转,例如包装机的送膜轴,一旦反转就会使包装膜发生皱褶甚至破裂,这是无法接受的!
凸轮对位 发生反转的原因?
使用凸轮时,明明主轴与凸轮曲线都没有改变方向,为何 从轴 会突然反转呢?原因在于使用 凸轮对位时,每次对位的误差都会用一个 增量的 PR 命令来修正,如果当次的误差很大,这个 PR 的移动量就会很大,而最终马达的命令是 凸轮命令 叠加 PR命令,如下图所示:
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A2 凸轮对位-(2)系统架构
凸轮对位 是 ASD-A2 电子凸轮裡一个很重要的功能,应用领域非常广,凡是要感测器做相位修正的场合皆适合, 例如:产品标记修正,机构误差修正,累积误差修正等等,其系统架构如下图所示:
A2 凸轮对位-(1)概述
台达 A2 凸轮对位 功能,虽然参数繁多,但观念并不难,本篇以简要的方式来说明:
- 目的:修正凸轮的相位,以符合实际的应用!
- 原理:将 感测器信号发生时的 凸轮实际相位 与 目标值 做比较,自动计算误差量 并加以修正
- 应用:产品位置修正,机械传动误差修正,累积误差修正.
- 凸轮对位 可否与 同步轴 一起使用? → 可以
- 凸轮对位 与 同步轴 的特性差异为:
A2 凸轮 同步轴-(2)影片展示:
A2 凸轮对位- 如何修正 P5-19 ?
ASD-A2 凸轮对位 功能时常用于 包装膜对标记 的场合,例如:
- 枕式/立式 包装机 包装膜对标记
- 胶囊泡罩机 的铝膜对标记
- 糖果扭结机 包装膜对标记
上述 1 为直线凸轮;2,3 为间歇运动凸轮.虽然 曲线不同,但标记都位于从轴,皆属于 反式对位(P2-76.X2=1)的应用.
A2 凸轮对位-示波器观察(1)
台达 ASD-A2 凸轮对位 实际运作时,可以使用 ASDA-Soft 的示波器功能 来观察效果,本文以 枕式包装机送膜轴 标记对位 为例,参数设定如下:
- P2-76 = UZYX = 0x3207:
- UZ = 0x32:正转允许率=50%,表示最短距离修正
- Y = 0:不做滤波
- X = 7:对位开启 + 自动触发PR + 反式对位(标记在从轴)
- P2-73 = DCBAUZYX = 0x30360F0A:
- DC = 0x30:遮没范围=48%
- BA = 0x36:指定 PR 54 作为对位修正的 PR
- UZ = 0x0F:表示 每次最多修正 15%
- YX = 0x0A:表示 对位误差(V085)小于10%才做滤波(建议勿太小)
凸轮对位 实际运作的 示波器图形 说明如下:(点此可下载原始示波器档 .scp)
A2 凸轮对位-(3)PR 设定
根据文章 “A2 凸轮对位-(2)系统架构” 所述,对位修正 必须由指定的 PR 来执行,此 PR 设定方式为:
- PR 号码=?
- PR 路径形式必须为 2 或 3 (定位控制)
- 命令为 增量定位
- 插断(INS) 须勾选,避免因前次 PR 未结束而等待
- 重叠(OVLP)须勾选,避免 PR与凸轮 命令重叠后发生反转
其馀请参考下图:
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A2 凸轮 同步轴-(1)设定方法:
同步轴 是 ASD-A2/ASD-M-R 凸轮主轴的其中一种,主要功能是 克服因为干扰造成的 主轴脉波累积误差,让主轴/从轴维持同步(原理参考 电子凸轮 与 同步轴),设定的方法很简单,只要用 循环模式 不断的 高速抓取(Capture)即可!
电子凸轮 与 同步轴
在传统机械裡,轴与轴之间是靠机构来传动的,例如下图所示,主/从轴间以一条 平皮带 相连,当主轴开始转动,从轴也一起转动!假设主/从轴的轮径相同,并在轮上都做一个 ∇ 标记,初始的位置都在正上方.经过一段时间的运转后,由于皮带的打滑,主/从轴轮径误差等诸多因素,发现主/从轴上的标记 ∇位置不一样了!表示主轴与从轴的相位偏移了!