台达ASD-A2/ASD-M伺服的 追随误差，来自两个部分：
- 命令处理的延迟Ｅｄ
- 伺服控制的误差Ｅｓ
即总追随误差： Ｅｔｏｔａｌ ＝ Ｅｄ ＋ Ｅｓ
1.造成Ｅｄ的原因是：各种滤波器的时间延迟以及命令生效的延迟．解决的方法为：
- 设定 P1-36 =1，开启命令误差补偿。
- 设定 P1-08 = 0，严禁使用此滤波！
- 设定 P1-68 = 0~ 10 ，可适度开启，不可太大。
2. 造成Ｅｓ的原因是：位置环的误差无法消除．解决的方法为：
- 设定 P2-53 = 20~ 40 ，开启位置环的积分器，数值不可太大，以不发生震动为原则。
依此设定后，再进行定位测试，其效果如下图所示：
台达ASD-A2伺服的追随误差实测 – 已开启误差补偿
本实验的测试条件同文章 伺服追随误差（１）－观念 所述，比较两者的实验结果发现：
- 等速运转的误差：可以降到接近 ０。若觉得仍不够小，可设定 P1-17=0.05 ms 适度补偿之！
- 加减速区的误差：也已明显降低，因为不可能降到０，若仍觉得太大则可以增大前馈 P2-02 来改善！但震动会比较大！
本文所述的功能属台达 ASD-A2／ASD-M 系列伺服所特有，针对电子凸轮此类 主／从轴追随的应用可发挥极佳的效果！