台達伺服 ASD-M-R 監視變數

監視變數 是指伺服運行的各項即時數據,有時也會稱為系統變數例如馬達即時速度、位置誤差、馬達電流…等。

相較於其他系統讀取系統變數需要透過通訊刷入,Smart Servo 因為驅動與控制都是同一個CPU處理,讀取系統變數只是讀取內部記憶體,所以不論在方便性與即時性都有絕對優勢,其中讀取的即時性在閉迴路應用上通常形成成敗的關鍵因素,ex: 例如讀取模擬量輸入對於張力控制、透過監視異常扭力防誤切、行進間根據命令位置+位置誤差做即時修正…等。

M-R 可以透過基本指令 LACCL_SV 來讀取各項系統變數,下表為較常使用的系統變數與其意義:


十進制代碼 ALIAS 變數名稱/屬性 內容說明
0 V00h_FB_PUU 回授位置(PUUB 馬達編碼器目前回授的位置座標,單位為使用者單位PUU
1 V01h_CMD_PUU 位置命令(PUU)B 位置命令的目前座標,單位為使用者單位PUU
PT模式:代表驅動器接收的脈波命令數。
PR模式:位置命令的絕對座標值。
相當於上位機發送的命令脈波數。
2 V02h_Err_PUU 位置誤差(PUUB 位置命令與回授位置的差,單位為使用者單位PUU
3 V03h_FB_Pulse 回授位置(pulseB 馬達編碼器目前回授的位置座標,單位為編碼器單位pulse
4 V04h_PT_CMD_Pulse 位置命令(pulse)B 位置命令的目前座標,單位為編碼器單位pulse。
5 V05h_Err_Pulse 位置誤差(pulseB 位置命令與回授位置的差,單位為編碼器單位pulse
6 V06h_Pls_Cmd_Freq 脈波命令輸入頻率[Kpps] 驅動器接收到脈波命令的頻率,單位為 Kpps
PTPR模式適用。
7 V07h_Spd_Now_rpm_lpf 馬達轉速 or 速度回授
[r/min]
馬達目前轉速,單位為 0.1 r/min
有經過低通濾波,數值較穩定
8 V08h_SCMD_Volt 速度輸入命令(類比) [Volt] 由類比通道輸入的速度命令,單位為 0.01 Volt。
9 V09h_SCMD_RPM 速度輸入命令
(整合)[r/min]
整合的速度命令,單位為 1 r/min。
來源可能是類比/暫存器/位置迴路所產生
10 V0Ah_TCMD_Vot 扭矩輸入命令(類比) [Volt] 由類比通道輸入的扭力命令,單位為 0.01 Volt。
11 V0Bh_TCMD_1Per 扭矩輸入命令(整合) [%] 整合的扭力命令,單位為 Percent (%)。
來源可能是類比/暫存器/速度迴路所產生
12 V0Ch_AVG_LOAD 平均負載率  [%] 驅動器輸出的平均負載比率,單位為 Percent (%)
13 V0Dh_PEAK_Load 峰值負載率 驅動器輸出的最大負載比率,單位為 Percent (%)
14 V0Eh_Bus_Volt DC Bus電壓 整流後的電容器電壓,單位為Volt
15 V0Fh_JL_RATIO 負載慣量比 負載慣量與馬達慣量的比率,單位為 0.1倍。
16 V10h_IGBT_Temp IGBT溫度 IGBT的溫度,單位為°C。
17 V11h_Rsn_Freq 共振頻率 系統的共振頻率,包含2組頻率:F1與F2
面板監視時,按下SHF可切換兩者顯示:
F2無小數點,F1顯示1位小數點
通訊(參數映射)讀取時:
低 16 Bit(Low WORD)傳回頻率F2
高16 Bit(High WORD)傳回頻率F1
18 V12h_Z_Diff_pos Z相偏移量 相對於編碼器Z相的絕對脈波數,也就是Z相原點處的數值為0 往前往後分別定為正負5000 pulse;
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27 V1Bh_Z_Diff_PUU
28 V1Ch_Alm_Err
29 V1Dh_AUX_FB_PUU
30 V1Eh_AUX_Err_PUU
31 V1Fh_MA_DIFF_PUU
32 V20h_TACC 加速度時間 0加速到 3000 RPM 時間,單位 ms
33 V21h_TDEC 減速度時間 3000減速到0  RPM 時間,單位
ms
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39 V27h_DI DI狀態(整合) 整合的驅動器DI狀態,每一位元對應一DI通道。
包含來源:硬體通道/軟體P4-07,依P3-06來選擇。
40 V28h_DO DO狀態(硬體) 驅動器DO硬體實際輸出的狀態,每一位元對應一DO通道。
41 V29h_Drv_STATUS 驅動器狀態 傳回參數 P0-46,請參考該參數說明
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43 V2B_Get_CAP_DATA_NOW CAP抓取資料 最新一次由CAP硬體所抓取到的資料
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48 V30h_Aux_ENC_Cnt 輔助編碼器CNT 輔助編碼器(CN5)輸入的脈波計數值。
49 V31h_Pls_Cmd_Cnt 脈波命令CNT 脈波命令(CN1)輸入的脈波計數值。
50 V32h_Spd_Cmd_rpm 速度命令(整合) 整合的速度命令,單位為 0.1 r/min
來源可能是類比/暫存器/位置迴路所產生
51 V33h_Spd_Now_rpm 速度回授(立即) 馬達目前實際速度,單位為 0.1 r/min。
52 V34h_Spd_Now_rpm_lpf 速度回授(濾波) 馬達目前實際速度,單位為 0.1 r/min(經過低通濾波器)。
53 V35h_Trq_Cmd_0_1Per 扭力命令(整合) 整合的扭力命令,單位為 0.1 Percent (%)
來源可能是類比/暫存器/速度迴路所產生
54 V36h_Trq_Now_0_1Per 扭力回授 馬達目前實際扭力,單位為 0.1 Percent (%)。
55 V37h_Trq_Now_Amp 電流回授  馬達目前實際電流,單位為 0.01 安培(Amp)。
56 V38h_DC_Bus_Volt DC Bus電壓 整流後的電容器電壓,單位為0.1 伏特(Volt)。
57 V39h_JL_RATIO_1 同 V0Fh_JL_RATIO
58 V3Ah_Spd_Now_1_rpm
59 V3Bh_ECAM_MST_CNT ECAM主動軸脈波 (累計) 電子凸輪主動軸的累計脈波數,同參數P5-86。
60 V3Ch_ECAM_MST_INC ECAM主動軸脈波 (增量) 電子凸輪主動軸的脈波數增量,每1 msec的增加量。
61 V3Dh_ECAM_MST_LEAD ECAM主動軸脈波 (前置量) 電子凸輪主動軸脈波的前置量,用來判斷嚙合條件
未嚙合時:前置量=P5-87 或P5-92,為零後即嚙合。
已嚙合時:前置量=P5-89,為零後即脫離。
62 V3Eh_ECAM_X_POS ECAM 凸輪主軸位置 電子凸輪主軸的位置,表格的輸入。
單位:同主動軸的脈波,主動軸的脈波位移量為P 時,凸輪主軸旋轉M 圈(P5-83=M, P5-84=P)。
63 V3Fh_ECAM_Y_POS ECAM 從動軸位置 電子凸輪從動軸的位置,表格的輸出。
單位:凸輪表格中資料的單位
64 V40h_PCMD PR命令終點暫存器 位置命令的終點(Cmd_E)
65 V41h_PCMD_OUT PR命令輸出暫存器 位置命令累計的輸出(Cmd_O)
66 V42h_PCMD_AMF
67 V43h_SCMD PR目標速度 PR模式路徑命令的目標速度,單位是PPS(Pulse Per Second)。
68 V44h_SCMD_AMF_IN PR當前速度-S型濾波器(輸入)
69 V45h_SCMD_AMF_OUT PR當前速度-S型濾波器(輸出)
70 V46h_SCMD_OUT_M PR輪廓速度命令(主插值) 當前毫秒主插值器的輸出速度,單位:PUU/ms
71 V47h_SCMD_OUT_A PR輪廓速度命令(副插值) 當前毫秒副插值器的輸出速度,單位:PUU/ms
72 V48h_TH_PCMD_OUT
73 V49h_TH_SCMD_OUT
74 V4Ah_CR_XC
75 V4Bh_CR_YC
76 V4Ch_SCMD_OUT PR輪廓速度命令(總和) 當前毫秒插值器的輸出速度,單位:PUU/ms
77 V4Dh_VTACC 向量命令加速度時間 0加速到 3000 RPM 時間,單位 ms
78 V4Eh_VTDEC 向量命令減速度時間 3000減速到0  RPM 時間,單位
ms
79 V4Fh_VSPD 向量命令目標速度 PPS
80 V50h_CSAX_GEAR_N
81 V51h_CSAX_GEAR_M 同步修正軸-脈波輸入增量 同步抓取修正軸作用時,相鄰兩次CAP之間,所收到的脈波數量,可用來量測標記(Mark)的實際距離!
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83
84 V54h_CSAX_GEAR_DIFF 同步修正軸-同步誤差脈波數 同步抓取修正軸作用時,實際輸出脈波與目標脈波的累積誤差值。若同步達成,此數值接近0!
85 V55h_ALG_ERR_RATE 對位誤差率 (單位: 0.1%) DI:ALGN 觸發凸輪對位後計算出的對位誤差率。
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87 V57h_CAP_TIME_OFS 抓取事件發生點 (單位: us) 無法使用韌體內建的高速抓取計算時間誤差的情況,可以參考此系統變數得到 DI:CAP 發生時間點是該毫秒(ms)
中哪一個微秒(us)。
88 V58h_CSAX_G_Rate 同步修正軸-誤差率(即時) 同步抓曲軸實際脈波與 P5-78 數值的誤差比例 (單位: 0.1 %)
89 V59h_CSAX_G_LPF 同步修正軸-誤差率(濾波後) 同步抓曲軸實際脈波與 P5-78 數值的誤差比例,經過濾波處理較緩和 (單位: 0.1 %)
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91 V5Bh_FB_PUU_CR 分度座標回授位置(PUU) 根據 P2-52 定義的分度範圍,由直線座標回授所轉換過的分度座標回授值。單位: PUU,範圍 0 ~ (P2-52-1)

 


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