電流環 控制架構圖－台達A2／M伺服

伺服馬達驅動器 主要包含三個控制迴路，由外而內分別是：位置環 ＝＞速度環 ＝＞電流環．本篇為台達 A2 與 M 系列驅動器 之 電流環控制架構圖，主要根據手冊中各章節的資料彙整而成，除了 控制器（虛線部分）本體，也加入 命令來源（虛線上方），以及 相關參數 與 監視變數，使 資料更集中與完整：（直接點選 圖中區塊 可連結更多說明）

圖中各功能區塊說明如下：

電流環 的命令來源：

由圖中的 S1（表示伺服當前的操作模式）來決定：

1. 位置或速度模式：電流命令來自 速度環控制器 的輸出，發生的條件為：
   • A2／M 系列的 P1-01 = 位置或速度 模式．
   • M-R 機種 由 ezASD 開發平台 的 MODE 指令 為位置或速度 模式．
   • 必須 扭力限制 未發生！
2. 扭力模式：電流命令來自 圖中上方區域，發生的條件為：
   • A2／M 系列的 P1-01 = 扭力模式．
   • M-R 機種 由 ezASD 開發平台 的 MODE 指令 設為 扭力模式．
   • 非扭力模式 但 扭力限制 作用中！

低通 濾波器：

1. P1-07：只在扭力模式 才作用，單位是 1 ms
2. P2-25：任何模式 皆有作用，單位是 0.1 ms

共振抑制 濾波器：

1. 自動抑振的設定：P2-47，P2-48
2. 第一組濾波器：P2-23，P2-24，永遠生效
3. 第二組濾波器：P2-43，P2-44，永遠生效
4. 第三組濾波器：P2-45，P2-46，永遠生效

電流控制器：

1. 1. 電流增益：參數 未公開，不需設定
   2. 回授電流：監視變數 V054，V055

扭力模式 的 命令來源：

1. A2／M 系列，由 DI ＝（TCM1，TCM0）來選擇：
   • （0，0）：P1-01=3（T）命令來自類比電壓；或 P1-01=5（Tz）命令一律為零
   • （0，1）：命令來自參數 P1-12．
   • （1，0）：命令來自參數 P1-13．
   • （1，1）：命令來自參數 P1-14．
2. M-R 機種 由 ezASD 開發平台 的 LOOP_CMD 指令來設定命令．

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