速度環 控制架構圖－台達A2／M伺服

速度環 位於 伺服驅動器 內三個控制環（位置環 ＝＞速度環 ＝＞電流環）的中間位置．命令來自 位置環的輸出 或 速度模式命令，速度環的運算輸出 便是 電流環的命令輸入．本篇提供台達 A2 與 M 系列驅動器 之 速度環控制架構圖，乃手冊中各章節資料彙整而成，除 控制器 本體（虛線部分）外，也加入 命令來源種類（虛線上方），以及 相關參數 與 監視變數，使 資料集中完整以方便閱讀：（點選 圖中區塊 可連結更多說明）

圖中各區塊說明如下：

速度環 的命令來源：

由圖中的 S1（伺服當前的操作模式）決定：

1. 位置模式：速度命令來自 位置環控制器 的輸出，發生的條件為：
   • A2／M 系列的 P1-01 = 位置 模式（含 CANopen 位置模式）
   • M-R 機種 由 ezASD 開發平台 的 MODE 指令 為位置 模式．
   • 必須 速度限制 未發生！
2. 速度模式：速度命令來自 圖中上方區域，發生的條件為：
   • A2／M 系列的 P1-01 = 速度模式（含 CANopen 速度模式）
   • M-R 機種 由 ezASD 開發平台 的 MODE 指令 設為 速度模式．
   • 非速度模式 但 速度限制 作用中！

速度模式 的 命令種類：

1. A2／M 系列，當 P1-01=2 或 4，由 DI ＝（SPD1，SPD0）來選擇：
   • （0，0）：P1-01=2（S）命令來自 類比電壓；或 P1-01=4（Sz）命令一律為零
     • 電壓可用 P1-59 做濾波
     • 電壓  10 Volt 對應的轉速由 P1-40 設定
   • （0，1）：命令來自參數 P1-09，單位是 0.1 rpm．
   • （1，0）：命令來自參數 P1-10，單位是 0.1 rpm．
   • （1，1）：命令來自參數 P1-11，單位是 0.1 rpm．
     • 暫存器速度命令（P1-09，P1-10，P1-11）的 加減速設定：
     • 加速時間：P1-34，單位是 ms，表示 0 -> 3000 rpm 所需的時間．
     • 減速時間：P1-35，單位是 ms，表示 3000 -> 0 rpm 所需的時間．
     • Ｓ型曲線：P1-36，單位是 ms，Ｓ型命令的平滑時間．
2. M-R 機種由 ezASD 開發平台 的 LOOP_CMD 指令來設定命令．
3. 低通濾波器：所有命令皆可用 P1-06 做濾波，單位是 ms．

速度控制器 包含的增益：

1. 前饋增益：P2-07
2. 比例增益：P2-04
3. 積分增益：P2-06
4. 負載慣量比：P1-37，負載慣量對馬達慣量的比值
5. 增益切換：當指定的條件發生，自動切換增益的值 或 取消積分控制！
   • P2-27：增益切換條件及切換方式選擇
   • P2-28：增益切換時間常數
   • P2-29：增益切換條件
   • P2-05：速度控制增益變動比率

回授狀態的監視變數：

1. 回授位置：V000，單位是 PUU
2. 回授速度：V051，單位是 0.1 rpm

參考資料：電流環 控制架構圖－台達伺服

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