伺服驅動器 包含三個控制環（位置環 ＝＞速度環 ＝＞電流環）．位置環 位於最外側，運算的輸出便是 速度環 的輸入．本篇提供台達 A2 與 M 系列驅動器 之 位置環架構圖（根據手冊資料彙整），用來呈現 位置控制 的典型配置 以及各種命令源通道的結構：除了傳統的 脈波控制（PT 模式）與 暫存器路徑（PR 模式）以外，也提供 智能伺服 特有的 二次開發平台（ezASD）與 位置環 的接入點，做為邁向 客製化設計 的基礎資料！（點選 圖中區塊 可連結更多說明）
圖中各區塊說明如下：
位置環 的命令來源：由圖中 S1，S2（命令源）決定：
♦S1：是否使用 ezASD 二次開發平台？
- 使 用：則 位置命令 可透過平台的 運動指令 與 API 進行客製化設計
- 支援 ezASD 的機種目前有 M-R 與 A3（開發中）
- 不使用：則根據 S2，P1-01 決定：
- P1-01 = 0：為 PT 模式，位置命令來自 CN1 的 脈波輸入端子
- P1-01 = 1：為 PR 模式，位置命令由內部參數規劃產生
位置模式 的 命令種類：
- ezASD 平台：由使用者自行開發的運動程式來規劃命令！
- 模式設定：使用指令 MODE PATH 設定為位置模式
- 運動命令：提供 點對點，ECAM，直線/圓弧補間，PID 運算，DMCNET 網路控制 … 等
- Ｓ型曲線：由 P1-36 設定，單位 ms．設１則為 追隨誤差補償功能，無Ｓ型曲線！
- 電子齒輪比：只有一組，分子 P1-44／分母 P1-45．Servo ON 時分母不可修改！
- PR 模式：由內部參數來做命令的規劃，簡介如下：
- 路徑功能：回原點，點對點運動，電子凸輪
- 輔助功能：程序跳躍，寫入參數
- 觸發方式：DI POS0 ~ 5 + CTRG 觸發／事件EVn，寫參數 P5-07，特殊事件
- 路徑參數：位置（P6-00 ~ P7-27），加減速（P5-20 ~ P5-35），速度（P5-60 ~ P5-75）
- Ｓ型曲線：由 P1-36 設定，單位 ms．設１則為 追隨誤差補償功能，無Ｓ型曲線！
- 電子齒輪比：只有一組，分子 P1-44／分母 P1-45．Servo ON 時分母不可修改！
- PT 模式：位置命令來自 CN1 的 脈波輸入端子
- 脈波選擇：由 P1-00.U 選擇 高/低速 脈波通道
- 脈波型式：由 P1-00.X 選擇三種型式（0）A/B 相（1）正/逆向（2）脈波+方向
- 脈波計數：由 P5-18 可讀取脈波數量，也可寫入以歸零，但不影響命令數量，只是方便觀察！
- 脈波禁止：可由 DI.INHB（0x45）來禁止脈波命令，只在 DI8 才有作用．
- 電子齒輪比：共有四組，分子（P1-44，P2-60，P2-61，P2-62）／分母 P1-45，用 DI. GNUM0/GNUM1 來選擇
位置命令 的 濾波器：
- Moving Filter：P1-68， 同樣的濾波時間 比 低通濾波 有更平緩的效果！
- 低通濾波器：P1-08，做 追隨誤差補償 時 請務必關閉之．
低頻抑振 濾波器：含二組抑振參數，支援自動模式
- 第一組參數：P1-25（抑振頻率，單位 0.1 Hz），P1-26（抑振增益）
- 第二組參數：P1-27（抑振頻率，單位 0.1 Hz），P1-28（抑振增益）
- 控制參數 ：P1-29（自動抑振模式設定），P1-30（檢測準位）
位置控制器 包含的增益：
- 前饋補償：P2-02 （前饋增益），P2-03（前饋濾波）
- 比例增益：P2-00
- 積分增益：P2-53，預設值為０（不作用），手冊圖中未標示但其實存在
- 增益切換：當指定的條件發生，自動切換增益的值 或 取消積分控制！
速度限制參數：
- P1-55：位置環輸出 經此限制後才進入 速度環
- 預設值不大（依馬達型式），通常為額定轉速，非最高轉速
- 此數值不夠大可能導致 AL.009 發生，尤其瞬間需高轉速的應用！
回授狀態的監視變數：
- 回授位置：V000，單位是 PUU（使用者單位）
- 回授位置：V003，單位是 PLS（編碼器脈波單位）
參考資料：速度環 控制架構圖，電流環 控制架構圖
相關文章／Related Posts：