本篇针对 台达 ASD-A2 伺服 入门学习时的 常见问题与异警 加以彙整，以供读者参考：
Q1，上电即显示 AL.13／AL.14／AL.15 如何处置？
A => 为了安全的缘故，伺服的 DI 6/7/8 预设的功能 分别是 反转极限/正转极限/紧急停止，且都是 B（常闭）接点，所以在 没有连接 极限保护时，一上电就会跳出上述的警报．如果 马达（不是线性马达）并未连接机构，使用者只是想做测试的话，可以暂时将这些保护功能解除，作法是将 P2-15，P2-16，P2-17 的百位数由0设为1，改成 A（常开）接点；或是直接将这三个参数全设为０，关闭这些保护功能！使用者测试时要格外小心，将 马达固定牢靠，以策安全！
Q2，如何设定 伺服的 操作模式？
A => 台达 A2 伺服 的操作模式 主要有：位置模式／速度模式／扭力模式，也包含３者的溷合模式．可利用参数 P1-01 来做选择，设定完成后，必须重新上电才会生效！
Q3，如何 强制 伺服 Servo ON（使能）？
A => 在做测试时，会想要强制伺服 Servo ON，作法有：
- 设定参数 P2-30 = 1，便可 Servo ON，再设定 = 0，即可关闭！（本参数断电不记忆）
- 若控制 Servo ON 的 DI.SON 没有导通，可将其由 B 接点改成 A 接点．若没有修改过设定，SON 预设在 DI 1，将对应参数 P2-10 改成 0x0001 即可！注意 这样修改后是会断电记忆的，测试完成后记得改回 0x0101，回復为 A 接点．
- 利用 ASDA-Soft 软体 的 数位IO吋动控制 => 内容２或３都可强制 Servo ON
Q4，如何 消除 伺服的警报（异警）？
A => 伺服警报（AL.XXX）可用下述方法来清除：
- 同时按下 驱动器面板 上／下 键２秒，即可清除！（P1-01 = B/C 通讯模式除外）
- 参数 P0-01 写入０可清除警报，读取可显示目前的 警报编号．
- 利用 DI.ARST（0x02），导通（ON）即可清除警报
- 利用 ASDA-Soft 软体 的 => 异警重置功能
- 某些警报无法用上述方法清除（如 AL.011），只能 断电再重新上电！
- 参考本站：异警处理 专页
Q5，如何进行 测试运转（JOG）？
A => 有下述２种作法：
- 使用 驱动器面板：必须先 Servo ON，再设定参数 P4-05，后续参考 => 台达伺服 JOG 流程！
- 使用 ASDA-Soft 软体：数位IO吋动控制 => 内容３～４
Q6，如何 设定 DI 与 DO 的功能？
A => DI 1~8 对应参数 P2-10 ~ P2-17；DO 1~5 对应参数 P2-18 ~ P2-22，可直接设定参数 或利用 ASDA-Soft 软体的 数位IO吋动控制 => 步骤１～４做设定：
Q7，如何透过 MODBUS 与 A2 伺服 通讯？
A => Modbus 的通讯埠 位于 CN3，接线方式请参考 台达A2伺服使用手册 3.6 节，参数设定如下：
- 通讯站号：P3-00，可设定 01~7F，需重新上电才生效！
- Baud 率：P3-01，预设为 38400
- 通讯格式：P3-02，设定 资料位元／停止位元／同位检查，以及 ASCII 或 RTU．
- 实体线路：P3-05，使用 RS-232 则设为 0，RS-485 则设为 1
- 参数位址：手册第８章 每一参数都有列出通讯位址，一个参数都佔２个 word（共32 位元）
=>更多内容可参考：Modbus 通讯速度提升的方法
Q8，那些参数具有 断电记忆 功能？
A => 参数的属性 会以下列符号标示，只要没有标示（■）与（★）的都会断电记忆 :
（★）唯读，只能读取状态值，例如：P0-00、P0-09 等
（▲）Servo On 时无法写入，例如：P1-00、P1-46 等
（●）断电后重新上电 才生效，例如：P1-01 及 P3-00
（■）断电不记忆，重上电便回復预设值，例如：P2-75 及 P5-88
Q9，如何避免 写入参数次数过多 使 EEPROM 损坏？
A => 一般而言，A2伺服的参数 需要时常写入的 都已设计成 断电不记忆（■）了，使用时若仍无法避免连续写入 断电会记忆 的参数，请务必设定 P2-30 = 5，避免 持续写入造成 EEPROM 损坏！注意：P2-30 本身是断电不记忆，因此每次上电 都必须重新写入！
以上彙整了 A2 伺服 入门的 常见问题，供读者参考，若有未竟之处欢迎于下方迴响留言，让内容更充实，感谢！