台達 A2 伺服 快速入門（１）

本篇針對 台達 ASD-A2 伺服 入門學習時的 常見問題與異警 加以彙整，以供讀者參考：

 

Q1，上電即顯示 AL.13／AL.14／AL.15 如何處置？

A => 為了安全的緣故，伺服的 DI 6/7/8 預設的功能 分別是 反轉極限/正轉極限/緊急停止，且都是 B（常閉）接點，所以在 沒有連接 極限保護時，一上電就會跳出上述的警報．如果 馬達（不是線性馬達）並未連接機構，使用者只是想做測試的話，可以暫時將這些保護功能解除，作法是將 P2-15，P2-16，P2-17 的百位數由0設為1，改成 A（常開）接點；或是直接將這三個參數全設為０，關閉這些保護功能！使用者測試時要格外小心，將 馬達固定牢靠，以策安全！

Q2，如何設定 伺服的 操作模式？

A => 台達 A2 伺服 的操作模式 主要有：位置模式／速度模式／扭力模式，也包含３者的混合模式．可利用參數 P1-01 來做選擇，設定完成後，必須重新上電才會生效！

Q3，如何 強制 伺服 Servo ON（使能）？

A => 在做測試時，會想要強制伺服 Servo ON，作法有：

• 設定參數 P2-30 = 1，便可 Servo ON，再設定 = 0，即可關閉！（本參數斷電不記憶）
• 若控制 Servo ON 的 DI.SON 沒有導通，可將其由 A 接點改成 B 接點．若沒有修改過設定，SON 預設在 DI 1，將對應參數 P2-10 改成 0x0001 即可！注意 這樣修改後是會斷電記憶的，測試完成後記得改回 0x0101，回復為 A 接點．
• 利用 ASDA-Soft 軟體 的 數位IO吋動控制 => 內容２或３都可強制 Servo ON

Q4，如何 消除 伺服的警報（異警）？

A => 伺服警報（AL.XXX）可用下述方法來清除：

• 同時按下 驅動器面板 上／下 鍵２秒，即可清除！（P1-01 = B/C 通訊模式除外）
• 參數 P0-01 寫入０可清除警報，讀取可顯示目前的 警報編號．
• 利用 DI.ARST（0x02），導通（ON）即可清除警報
• 利用 ASDA-Soft 軟體 的 => 異警重置功能
• 某些警報無法用上述方法清除（如 AL.011），只能 斷電再重新上電！
• 參考本站：異警處理 專頁

Q5，如何進行 測試運轉（JOG）？

A => 有下述２種作法：

1. 使用 驅動器面板：必須先 Servo ON，再設定參數 P4-05，後續參考 => 台達伺服 JOG 流程！
2. 使用 ASDA-Soft 軟體：數位IO吋動控制 => 內容３～４

Q6，如何 設定 DI 與 DO 的功能？

A => DI 1~8 對應參數 P2-10 ~ P2-17；DO 1~5 對應參數 P2-18 ~ P2-22，可直接設定參數 或利用 ASDA-Soft 軟體的 數位IO吋動控制 => 步驟１～４做設定：

Q7，如何透過 MODBUS 與 A2 伺服 通訊？

A => Modbus 的通訊埠 位於 CN3，接線方式請參考 台達A2伺服使用手冊 3.6 節，參數設定如下：

• • 通訊站號：P3-00，可設定 01~7F，需重新上電才生效！
  • Baud 率：P3-01，預設為 38400
  • 通訊格式：P3-02，設定 資料位元／停止位元／同位檢查，以及 ASCII 或 RTU．
  • 實體線路：P3-05，使用 RS-232 則設為 0，RS-485 則設為 1
  • 參數位址：手冊第８章 每一參數都有列出通訊位址，一個參數都佔２個 word（共32 位元）

=>更多內容可參考：Modbus 通訊速度提升的方法

Q8，那些參數具有 斷電記憶 功能？

A => 參數的屬性 會以下列符號標示，只要沒有標示（■）與（★）的都會斷電記憶 :

（★）唯讀，只能讀取狀態值，例如：P0-00、P0-09 等
（▲）Servo On 時無法寫入，例如：P1-00、P1-46 等
（●）斷電後重新上電 才生效，例如：P1-01 及 P3-00
（■）斷電不記憶，重上電便回復預設值，例如：P2-75 及 P5-88

 

Q9，如何避免 寫入參數次數過多 使 EEPROM 損壞？

A => 一般而言，A2伺服的參數 需要時常寫入的 都已設計成 斷電不記憶（■）了，使用時若仍無法避免連續寫入 斷電會記憶 的參數，請務必設定 P2-30 = 5，避免 持續寫入造成 EEPROM 損壞！注意：P2-30 本身是斷電不記憶，因此每次上電 都必須重新寫入！

 

以上彙整了 A2 伺服 入門的 常見問題，供讀者參考，若有未竟之處歡迎於下方迴響留言，讓內容更充實，感謝！

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