本文 针对 “A2 范例：同步追踪（1）－基本操作” 一文的内容，补充相关参数 的设定方法。由于每个机台的 尺寸，方向 与 减速比 配置都不同，因此范例档无法直接套用，必须加以修改才能吻合现况，包括 同步速度匹配，追踪距离，偏移量，拉回速度 … 等等，本文将逐一加以说明．
首先定义 同步追踪系统 的组成 与 工作方向，如下图所示：
在修改参数以前，须先将 伺服 Servo Off，然后再 依序设定：
(１) 系统参数：
- PUU 单位 与 电子齿轮比
- 系统规划 的首要工作便是决定 单位的大小，因为是使用者决定，故称为 使用者单位（PUU），本例建议 採用 微米（µm） 做为 PUU，即 1 mm = 1000 PUU，再根据 机械配置 便可计算出 电子齿轮比，可参考 ⇒ 各种齿轮比计算工具 来协助计算，将得到的结果设定到 伺服的 P1-44（分子）与 P1-45（分母）中即可．
- 正/反转 极限 必须正确连接
- 在伺服连结机构前，必须将 正/反转 极限 正确连接，以策安全，请参考 方案的 DI 设定图，并正确设定参数：
- DI 6 反转极限 NL：P2-15 = 0x22
- DI 8 正转极限 PL：P2-17 = 0x23，二者都是 B 接点，避免断线失去保护！
- 在伺服连结机构前，必须将 正/反转 极限 正确连接，以策安全，请参考 方案的 DI 设定图，并正确设定参数：
- 主轴脉波 设定
- P5-88.Y=0：凸轮主轴来自 CAP 轴，请修改 PR#61，将 P5-88 写入 0x005A201．
- P5-39.Y（CAP 脉波源）：=1（来自 CN 5）；=2（来自 CN 1），必须修改 PR#60：
- 脉波来自 CN 1：修改 PR#60，将 P5-39 写入 0x0021．
- 脉波来自 CN 5：修改 PR#60，将 P5-39 写入 0x0011．
- P1-00.X：脉波形式，若脉波来自 CN1，必须设定正确的 脉波形式（0：A/B 相；1：正／反 脉波；2：脉波＋符号）， 根据选用的编码器决定．
- 脉波正方向：编码器沿着产品送料方向旋转，伺服收到的主轴脉波 必须是正的，CN1 脉波观察 P5-18；CN5 脉波观察 P5-17，数值必须是增加的，若方向相反，请参考：凸轮不动作的原因 5-2 项 以修改之。
- 伺服正转方向 P1-01.Z
- 回原点方法 与 原点偏移值（P6-01）
- 请将原点信号 ORGP（0x24）安装在 反转极限 NL 附近（如上图），离追踪的起点较近，范例中回原点方法已设定成 反转方向搜寻原点，可不必修改。回完原点会自动定位到 坐标0 的位置 做为追踪的起点，如需改变起点位置，可调整 机械原点对应的坐标值（P6-01），让坐标平移！
- 梯形凸轮曲线 与 同步速度匹配
- 必须 重新建造 追踪的凸轮曲线，请参考 ASDA-Soft 梯形曲线建表 一文，将 导程 L （单位是 PUU）设定成 伺服的总行程（不会碰触到 正/反转极限的最大行程），然后依文中 “速度同步 的匹配方法” 逐一操作，便可计算出正确的 P5-84，再将 参数与凸轮表 下载到伺服，并 烧录凸轮表 以免断电后资料消失。
- 凸轮同步区 角度范围设定
- 根据造出的 梯形曲线，设定 同步区 开始 与 结束 角度，做为 DO2：CAM_Area1 的输出范围：
- P5-90：同步区 开始角度，此 DO Off ⇒ ON，下图 Ｘ：会显示 滑鼠游标处 的主轴角度．
- P5-91：同步区 结束角度，此 DO ON ⇒ Off，详见 DO.CAM_Area 设定法．
- 根据造出的 梯形曲线，设定 同步区 开始 与 结束 角度，做为 DO2：CAM_Area1 的输出范围：
(２) 生产参数：
- 产品 追踪距离
- 请注意：追踪距离（P） 是以 主轴编码器 脉波数 作为单位的，不是从轴的 PUU，设定方法为：
- 若 P ＜＝P5-84，则设定 P5-89=P，
- 若 P ＞ P5-84， 无法操作，因为超过凸轮一周的长度了！
- 请注意：追踪距离（P） 是以 主轴编码器 脉波数 作为单位的，不是从轴的 PUU，设定方法为：
- 偏移量 调整：追踪到达速度同步时，若伺服与产品的相对位置需调整：
- 伺服超前产品：前置量 P5-87 增加，或起动信号（DI 7）位置前移．
- 伺服落后产品：前置量 P5-87 减少（不可<0），或起动信号（DI 7）位置后移．
- 拉回 的 PR 速度
当以上参数都设定完毕，可以先存档，再将 伺服驱动器 重新上电，就可以开始操作了，方法请参考：”A2 范例：同步追踪（1）－基本操作” 中的流程！也可利用 PLC 编写程序，来控制这些 DIO，完成 同步追踪控制．