本文 針對 “A2 範例：同步追蹤（1）－基本操作” 一文的內容，補充相關參數 的設定方法。由於每個機台的 尺寸，方向 與 減速比 配置都不同，因此範例檔無法直接套用，必須加以修改才能吻合現況，包括 同步速度匹配，追蹤距離，偏移量，拉回速度 … 等等，本文將逐一加以說明．
首先定義 同步追蹤系統 的組成 與 工作方向，如下圖所示：
在修改參數以前，須先將 伺服 Servo Off，然後再 依序設定：
(１) 系統參數：
- PUU 單位 與 電子齒輪比
- 系統規劃 的首要工作便是決定 單位的大小，因為是使用者決定，故稱為 使用者單位（PUU），本例建議 採用 微米（µm） 做為 PUU，即 1 mm = 1000 PUU，再根據 機械配置 便可計算出 電子齒輪比，可參考 ⇒ 各種齒輪比計算工具 來協助計算，將得到的結果設定到 伺服的 P1-44（分子）與 P1-45（分母）中即可．
- 正/反轉 極限 必須正確連接
- 在伺服連結機構前，必須將 正/反轉 極限 正確連接，以策安全，請參考 方案的 DI 設定圖，並正確設定參數：
- DI 6 反轉極限 NL：P2-15 = 0x22
- DI 8 正轉極限 PL：P2-17 = 0x23，二者都是 B 接點，避免斷線失去保護！
- 在伺服連結機構前，必須將 正/反轉 極限 正確連接，以策安全，請參考 方案的 DI 設定圖，並正確設定參數：
- 主軸脈波 設定
- P5-88.Y=0：凸輪主軸來自 CAP 軸，請修改 PR#61，將 P5-88 寫入 0x005A201．
- P5-39.Y（CAP 脈波源）：=1（來自 CN 5）；=2（來自 CN 1），必須修改 PR#60：
- 脈波來自 CN 1：修改 PR#60，將 P5-39 寫入 0x0021．
- 脈波來自 CN 5：修改 PR#60，將 P5-39 寫入 0x0011．
- P1-00.X：脈波形式，若脈波來自 CN1，必須設定正確的 脈波形式（0：A/B 相；1：正／反 脈波；2：脈波＋符號）， 根據選用的編碼器決定．
- 脈波正方向：編碼器沿著產品送料方向旋轉，伺服收到的主軸脈波 必須是正的，CN1 脈波觀察 P5-18；CN5 脈波觀察 P5-17，數值必須是增加的，若方向相反，請參考：凸輪不動作的原因 5-2 項 以修改之。
- 伺服正轉方向 P1-01.Z
- 回原點方法 與 原點偏移值（P6-01）
- 請將原點信號 ORGP（0x24）安裝在 反轉極限 NL 附近（如上圖），離追蹤的起點較近，範例中回原點方法已設定成 反轉方向搜尋原點，可不必修改。回完原點會自動定位到 坐標0 的位置 做為追蹤的起點，如需改變起點位置，可調整 機械原點對應的坐標值（P6-01），讓坐標平移！
- 梯形凸輪曲線 與 同步速度匹配
- 必須 重新建造 追蹤的凸輪曲線，請參考 ASDA-Soft 梯形曲線建表 一文，將 導程 L （單位是 PUU）設定成 伺服的總行程（不會碰觸到 正/反轉極限的最大行程），然後依文中 “速度同步 的匹配方法” 逐一操作，便可計算出正確的 P5-84，再將 參數與凸輪表 下載到伺服，並 燒錄凸輪表 以免斷電後資料消失。
- 凸輪同步區 角度範圍設定
- 根據造出的 梯形曲線，設定 同步區 開始 與 結束 角度，做為 DO2：CAM_Area1 的輸出範圍：
- P5-90：同步區 開始角度，此 DO Off ⇒ ON，下圖 Ｘ：會顯示 滑鼠游標處 的主軸角度．
- P5-91：同步區 結束角度，此 DO ON ⇒ Off，詳見 DO.CAM_Area 設定法．
- 根據造出的 梯形曲線，設定 同步區 開始 與 結束 角度，做為 DO2：CAM_Area1 的輸出範圍：
(２) 生產參數：
- 產品 追蹤距離
- 請注意：追蹤距離（P） 是以 主軸編碼器 脈波數 作為單位的，不是從軸的 PUU，設定方法為：
- 若 P ＜＝P5-84，則設定 P5-89=P，
- 若 P ＞ P5-84， 無法操作，因為超過凸輪一周的長度了！
- 請注意：追蹤距離（P） 是以 主軸編碼器 脈波數 作為單位的，不是從軸的 PUU，設定方法為：
- 偏移量 調整：追蹤到達速度同步時，若伺服與產品的相對位置需調整：
- 伺服超前產品：前置量 P5-87 增加，或起動信號（DI 7）位置前移．
- 伺服落後產品：前置量 P5-87 減少（不可<0），或起動信號（DI 7）位置後移．
- 拉回 的 PR 速度
當以上參數都設定完畢，可以先存檔，再將 伺服驅動器 重新上電，就可以開始操作了，方法請參考：”A2 範例：同步追蹤（1）－基本操作” 中的流程！也可利用 PLC 編寫程序，來控制這些 DIO，完成 同步追蹤控制．