飞剪（Rotary Cut）有时需要在不停机的状况下更换凸轮曲线，以改变产品的切长，在之前的文章＂飞剪：动态改变切长＂中，虽然已说明过做法，但切换的曲线是预先造好的，不是随机造出的，因而方案不够完整。所以，本篇继续以台达 A2 伺服为例，针对运转中的飞剪，可随时依需求来建造曲线且平滑切换，提供操作范例与影片，供读者参考。
飞剪 即时生成曲线与切换 的影片，点选=> BiliBili 连结观看
＊ Youtube 影片請參閱繁體版 => 飛剪 – 即時生成曲線與切換
安全须知：
为了避免对方案不熟悉时操作造成的危险，使用本范例时，强烈建议：伺服马达 不要连接 机械，（可将连轴器拆除），等充分理解范例内容，并已根据自己的 机械配置 修改过相关参数后，再将伺服连上机械，以策安全！
范例 使用流程说明：
- 下载 专案档（RotryCut_Macro7.zip），并解压缩．载点：iCloud
- 利用 ASD-Soft 将 参数档（RotryCut_Macro7.par）下载至 A2 驱动器，再 重新上电！
- 利用 ASD-Soft 将 凸轮表（Start_Curve.ecd）下载至 A2，并执行烧录，避免断电后资料消失！
本范例之操作流程于上述影片中均有示范，其中飞剪曲线的建造是利用 台达 A2 伺服本身的 巨集7 功能实现的，编写在 PR#41 ～ PR#46。于凸轮每一周执行完毕且需要换曲线时会被执行。巨集#7 需要 P5-93～P5-96 共4个参数，用来设定 切长比/同步区与等待区，而 P5-95 则是设定减速比与切刀数，由于不必每次改变，所以只在凸轮啮合时于 PR#14 设定一次而已。由于 PR#41 ～ PR#46 必须在凸轮下一周期开始前执行完毕，时间很有限，因此 示波器 不可开启 高速监视，以免佔用 PR 程序的执行时间，造成错误。
- 巨集7 的设定方法可参考 =>巨集7 说明文件，巨集7 准备工作。
- 设定 切长比/同步区与等待区 则可参考=> 巨集7 公式汇整与范例。
凸轮飞剪 DI 功能定义：
范例的 DI 定义如下图所示，为了安全考量，DI6，7，8 预设为 正/反转 极限/紧急停止，若确认伺服未连结到机构，可将之解除，方法可参考：A2 伺服快速入门－Q1．或如图中所示，将其勾选为通讯控制。
操作说明：
本范例为了方便演练，凸轮主轴 预设为 时间轴，表示不必连接主轴 编码器，当回原点完成后，触發 PR#5 伺服便会开始运转，范例操作流程如下：
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- Servo ON：DI1 On
- 回原点：DI2 ↑，或执行 PR#0，伺服寻找Z相当做原点，此时刀具朝上。
- 飞剪启动：执行 PR#5（写入 P5-07= 5），凸轮啮合，伺服开始运转。
- 更改飞剪参数：修改 PR#41 ~ PR#46 的巨集#7 参数，以调整飞剪曲线。
- 生效新曲线：DI3（EV1） ↑，或执行 PR#51，使新曲线生效。
范例初期下载的凸轮曲线，此曲线的初速为 0，只于启动时作用半周，用于将切刀由起点 0° 带至同步区 180°，其切长比为 2，对应一周的主轴脉波数 P5-84=2000（见PR#8），存于资料阵列位址 100~172。半周后的曲线则由 PR#41 ～ PR#46 触發 巨集#7 即时造出，预设切长比为 1.8，对应一周的主轴脉波数 P5-84=1800（参见PR#45），储存在阵列位址 200~272。以上二条曲线之切长比为 2：1.8，对应一周的主轴脉波数 P5-84之比也是 2：1.8，如此二条曲线的同步区速度会一样，因此，不论切长如何改变，只要切长比 P5-96 与 P5-84 等比例变化，就能保证曲线切换时（位于180度）同步区速度维持不变，达到平滑切换曲线的目的。
飞剪曲线的组成如上图所示，使用者可依所需的 切长比/同步区/等待区，设定 PR#41 ～ PR#46 的参数。如果巨集#7 曲线建造失败，驱动器面板会显示 Fail ，且 DO.WARN（0x11）会输出，用以通知上位机。此时可读取参数 P5-97 以获取错误码，对照 巨集7 说明文件可得知错误原因，通常是 等待区 或 同步区 设定不良所致，可参阅 => 巨集7 公式汇整与范例，以正确设定曲线的相关参数，避免错误發生。当巨集#7 發生错误，程序执行到 PR#44 (写 P5-97=7) 便会停止，后续 写 P5-84与 P5-89 不会执行，原来的曲线未受破坏，凸轮仍会以原来的曲线继续运转，后续修正曲线的流程如下：
- 写 P6-07 = 2，使凸轮每一周结束后不再跳至 PR#41 呼叫巨集#7 造表。
- 修正 PR#41 ～ PR#46 的参数
- 执行 PR#51，或 DI3（EV1） ↑，令新曲线生效。
本专案的详细原理与 PR 程序说明请参考：
参考资料：