巨集 #7 飞剪造表（2）公式彙整 与 范例

Archer A2 功能说明 , 0 Comment

本文彙整了 台达 A2/M-R 伺服 巨集#7 建造飞剪曲线所需 之公式（如 切长比，同步区 …），使用者只要根据 机械尺寸，裁切长度 等参数，套用本文的公式，便可快速得到 巨集#7 的输入参数，可避免发生错误，一次就将曲线建造成功！本文亦提供 计算范例，让使用者更清楚公式的套用方法．使用本文方法前，请先参考 巨集 #7 飞剪造表（1）准备工作 将重要的参数 设定完成 …

飞剪曲线 公式彙整

飞剪机构如下图所示，伺服马达 经减速机带动 切刀轴，轴上安装了（Ｃ）把刀：

飞剪机构示意图
其中 减速比(A：B)，切刀半径(r)，刀宽(K)，裁切长度(L)，并依此分别求出 同步区角度(Y)，切长比(R)，等待区角度(W)，公式整理如下：

  • 切长比： R=\frac{L}{\frac{2\pi r}{C}}=\frac{L\cdot C}{2\pi r}
  • 同步区： Y=\frac{K}{L}\times360^\circ
  • 等待区： W=?
    • 若 R<1 ，则  W=0 
    • 若 R\geq 1 ，则 W=\max(0,w')，其中 w'=180^\circ+\frac{360^\circ}{P5-82}-\frac{360^\circ}{R}+\frac{Y}{2}

参考：飞剪公式的原理 => 切长比，同步区，等待区．

造表范例#1，切长比 R < 1

机械参数：减速比 A：B = 1：10，切刀半径 r = 150 mm，刀宽 K = 25 mm，切刀数 C = 2

裁切长度 L= 160 mm，P5-82 = 72，速度补偿 V = 0.9 [注 1]

带入上述公式，得到：

    • 切长比 R=\frac{L\cdot C}{2\pi r}=\frac{160\times 2}{2\pi\times 150}=0.339
    • 同步区 Y=\frac{K}{L}\times360^\circ=\frac{25}{160}\times360^\circ=56.25^\circ\approx57^\circ （无条件进位到整数）
    • 因 R< 1 ，W=0

巨集 #7 参数计算：

  • P5-93（高位｜低位）=（S曲线等级=2 [注 2]｜W=0）= 0x00020000（16 进制）
  • P5-94 =（同步区角度 Y）= 57
  • P5-95（高位｜低位）=（A\times C | B ）= 0x0002000A（16 进制）
  • P5-96 = 10^6\times R \times V = 10^6 \times 0.339 \times 0.9 = 305100

再写入 P5-97 = 7，就可以触发 巨集#7 造出指定的飞剪曲线，也可用 ASDA-Soft => ECAM 编辑器 => 从伺服载入 将造好的曲线载入软件中观看！

造表范例#2，切长比 R >= 1

机械参数：减速比 A：B = 1：5，切刀半径 r = 30 mm，刀宽 K = 20 mm，切刀数 C = 2

裁切长度 L= 300 mm，P5-82 = 72，速度补偿 V = 0.95 [注 1]

带入上述公式，得到：

    • 切长比 R=\frac{L\cdot C}{2\pi r}=\frac{300\times 2}{2\pi\times 30}=3.183
    • 同步区 Y=\frac{K}{L}\times360^\circ=\frac{20}{300}\times360^\circ=24^\circ
    • 因 R\geq 1 ，W=\max(0,180^\circ+\frac{360^\circ}{P5-82}-\frac{360^\circ}{R}+\frac{Y}{2})
      W=\max(0,180^\circ+\frac{360^\circ}{72}-\frac{360^\circ}{3.183}+\frac{24}{2})
      W=\max(0,83.9^\circ)\approx84^\circ （无条件进位到整数）

巨集 #7 参数计算：

  • P5-93（高位｜低位）=（S曲线等级=2 [注 2]｜W=0x54）= 0x00020054（16 进制）
  • P5-94 =（同步区角度 Y）= 24
  • P5-95（高位｜低位）=（A\times C | B ）= 0x00020005（16 进制）
  • P5-96 = 10^6\times R \times V = 10^6 \times 3.183 \times 0.95 = 3023850

再写入 P5-97 = 7，就可以触发 巨集#7 造出指定的飞剪曲线，也可用 ASDA-Soft => ECAM 编辑器 => 从伺服载入 将造好的曲线载入软件中观看！

[注 1] 使用 速度补偿 V 可以调整曲线的同步速度，例如将 V = 0.8 ~ 0.95 可以降低 同步速度，改善 扯膜现象！

[注 2] 曲线等级 S = 1 ~ 4，数值愈大 起步加速愈缓，但中段加速愈大．建议值 S = 2．

发表评论