本文针对 飞剪即时生成曲线与切换（1）范例与视频 的专案档原理加以说明，以利使用者理解台达 A2 伺服用于飞剪动态建造凸轮曲线的方法。文中也提醒使用本专案的注意事项以避免错误。在实务上，裁切精度对于飞剪（Rotary Cut）至关重要，尤其是在不同生产速度下，裁切位置都必须维持一致，其作法在本文中亦加以说明，供读者参考。
飞剪 裁切精度的提升：
根据飞剪的运动曲线，伺服一直在做加减速，导致伺服容易跟不上命令，因而造成误差。好在裁切时位于同步区，这时伺服是等速运动的，可在此时把位置给追上，以减少误差。台达 A2 伺服具有追随误差消除功能，可以使等速区的误差趋近于零。作法是设定 P1-36 = 1 以开启功能，并设定位置环积分器 P2-53 = 20~30，相关原理可以参考：
- => 伺服追随误差的观念与原理
- => 台达伺服消除追随误差的方法
飞剪专案 PR 程序说明：
本专案档的 PR 程序详述如下，首先是回原点的程序：
- PR#0 执行回原点，范例中马达无连接机构，因此直接寻找 Z 相作为机械原点，其中的资料是机械原点（Z相）的座标值。
- PR#1 绝对定位到座标 = 0，使切刀位于正上方。
凸轮启动程序：
- PR# 5 写 P5-88=0 使凸轮脱离，避免凸轮已经啮合
- PR# 6 写 P5-81=100，凸轮曲线位于资料阵列 100处，即专案下载的启动专用曲线，其初速为 0。
- PR# 7 写 P5-85=0，曲线由 0° 开始啮合
- PR# 8 写 P5-84=2000，凸轮一周主轴脉波数，对应 2 倍切长比。
- PR# 9 写 P5-89=1000，为 P5-84 的一半，表示只啮合半周，即 180° 时脱离。
- PR#10 写 P6-07=41，指定凸轮脱离后欲触發的 PR 编号（配合下列 P5-88之设定）
- PR#11 写 P5-88=0x00034041，凸轮立即啮合，採用时间轴，P5-89指定脉波后脱离，呼叫 PR#3：JUMP 到 PR#(P6-07)，再自动啮合，周而復始。延迟 1 ms 后再执行下一 PR，确保凸轮已经啮合。可参考 => 参数 P5-88 说明
- PR#12 写 P5-81=200，因凸轮已啮合，此参数不会立即生效，待下一周期啮合才生效，用于将之后巨集#7 建造的曲线存放在 200 处，避免复盖原本的启动曲线。可参考 => 凸轮参数 生效时机
- PR#13 写 P5-85=36，之后巨集#7 建造的曲线都由 180° 啮合，总共 72 点
- PR#14 写 P5-95=0x00010001，巨集#7 参数，设定减速比 1:1，一把切刀。因为此参数不会每次改变，只在此设定一次。
- 由以上设定，凸轮曲线 P5-81=100，只啮合半周，于 180° 脱离，自动呼叫 PR#3：JUMP 到 PR#(P6-07)，也就是跳到 PR #41，利用巨集#7 造出所需的曲线。
飞剪曲线 巨集#7 参数设定与执行：
- PR#41 写巨集#7 参数 P5-93 曲线等级与等待区
- PR#42 写巨集#7 参数 P5-94 同步区角度
- PR#43 写巨集#7 参数 P5-96 切长比 与 速度补偿
- PR#44 写 P5-97=7，触發巨集#7
- PR#45 写 P5-84= 新曲线对应之主轴脉波数，即切长
- PR#46 写 P5-89=P5-84 啮合一周脱离
- PR#47 写 P6-07=2，本次造表已完成，下一周 PR#3 不必再跳至 PR#41，改跳到空的 PR#2，不做任何事。
建造飞剪曲线程序启动：
- PR#51 写 P6-07=41，当有新的造表需求，先填好新曲线规格 PR#41 ~ #46，然后执行 PR#51 使下次 PR#3 会跳到 PR#41 执行巨集#7 建造新曲线。
巨集#7 与飞剪曲线参考资料：
- 飞剪曲线的组成 => 切长比，同步区，等待区
- 巨集7 的设定方法 =>巨集7 说明文件，巨集7 准备工作
- 设定 切长比/同步区与等待区 则可参考=> 巨集7 公式汇整与范例
- 凸轮参数何时生效 => A2 凸轮参数 生效时机
专案修改注意事项：
若需修改本专案，由于新曲线是在凸轮每周期脱离后由 PR#3 跳至 PR#41~#46 执行巨集#7 动态造出，且凸轮随即啮合便採用新曲线，所以 PR#3 与 PR#41~#46 必须在 1 ms 内执行完毕，此段 PR 须注意：
- 不可超过 8 个 PR（不含 PR#47）
- 示波器不可採用高速监视，以免排挤 PR 的执行时间而發生问题
若无法满足以上，可能导致巨集#7 虽有执行但后续 PR#45~#46 写 P5-84，P5-89 未于同 1 ms 内执行，使得凸轮行为错乱，须特别注意。本专案档下载，操作方式与其他资讯请参考：