監視變數 是指伺服運行的各項即時數據,有時也會稱為系統變數。例如馬達即時速度、位置誤差、馬達電流…等。
相較於其他系統讀取系統變數需要透過通訊刷入,Smart Servo 因為驅動與控制都是同一個CPU處理,讀取系統變數只是讀取內部記憶體,所以不論在方便性與即時性都有絕對優勢,其中讀取的即時性在閉迴路應用上通常形成成敗的關鍵因素,ex: 例如讀取模擬量輸入對於張力控制、透過監視異常扭力防誤切、行進間根據命令位置+位置誤差做即時修正…等。
M-R 可以透過基本指令 LACCL_SV 來讀取各項系統變數,下表為較常使用的系統變數與其意義:
十進制代碼 | ALIAS | 變數名稱/屬性 | 內容說明 |
0 | V00h_FB_PUU | 回授位置(PUU)B | 馬達編碼器目前回授的位置座標,單位為使用者單位PUU。 |
1 | V01h_CMD_PUU | 位置命令(PUU)B | 位置命令的目前座標,單位為使用者單位PUU。 PT模式:代表驅動器接收的脈波命令數。 PR模式:位置命令的絕對座標值。 相當於上位機發送的命令脈波數。 |
2 | V02h_Err_PUU | 位置誤差(PUU)B | 位置命令與回授位置的差,單位為使用者單位PUU。 |
3 | V03h_FB_Pulse | 回授位置(pulse)B | 馬達編碼器目前回授的位置座標,單位為編碼器單位pulse。 |
4 | V04h_PT_CMD_Pulse | 位置命令(pulse)B | 位置命令的目前座標,單位為編碼器單位pulse。 |
5 | V05h_Err_Pulse | 位置誤差(pulse)B | 位置命令與回授位置的差,單位為編碼器單位pulse。 |
6 | V06h_Pls_Cmd_Freq | 脈波命令輸入頻率[Kpps] | 驅動器接收到脈波命令的頻率,單位為 Kpps。 PT/PR模式適用。 |
7 | V07h_Spd_Now_rpm_lpf | 馬達轉速 or 速度回授 [r/min] |
馬達目前轉速,單位為 0.1 r/min。 有經過低通濾波,數值較穩定 |
8 | V08h_SCMD_Volt | 速度輸入命令(類比) [Volt] | 由類比通道輸入的速度命令,單位為 0.01 Volt。 |
9 | V09h_SCMD_RPM | 速度輸入命令 (整合)[r/min] |
整合的速度命令,單位為 1 r/min。 來源可能是類比/暫存器/位置迴路所產生 |
10 | V0Ah_TCMD_Vot | 扭矩輸入命令(類比) [Volt] | 由類比通道輸入的扭力命令,單位為 0.01 Volt。 |
11 | V0Bh_TCMD_1Per | 扭矩輸入命令(整合) [%] | 整合的扭力命令,單位為 Percent (%)。 來源可能是類比/暫存器/速度迴路所產生 |
12 | V0Ch_AVG_LOAD | 平均負載率 [%] | 驅動器輸出的平均負載比率,單位為 Percent (%)。 |
13 | V0Dh_PEAK_Load | 峰值負載率 | 驅動器輸出的最大負載比率,單位為 Percent (%)。 |
14 | V0Eh_Bus_Volt | DC Bus電壓 | 整流後的電容器電壓,單位為Volt。 |
15 | V0Fh_JL_RATIO | 負載慣量比 | 負載慣量與馬達慣量的比率,單位為 0.1倍。 |
16 | V10h_IGBT_Temp | IGBT溫度 | IGBT的溫度,單位為°C。 |
17 | V11h_Rsn_Freq | 共振頻率 | 系統的共振頻率,包含2組頻率:F1與F2 面板監視時,按下SHF可切換兩者顯示: F2無小數點,F1顯示1位小數點 通訊(參數映射)讀取時: 低 16 Bit(Low WORD)傳回頻率F2 高16 Bit(High WORD)傳回頻率F1 |
18 | V12h_Z_Diff_pos | 與Z相偏移量 | 相對於編碼器Z相的絕對脈波數,也就是Z相原點處的數值為0 往前往後分別定為正負5000 pulse; |
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27 | V1Bh_Z_Diff_PUU | ||
28 | V1Ch_Alm_Err | ||
29 | V1Dh_AUX_FB_PUU | ||
30 | V1Eh_AUX_Err_PUU | ||
31 | V1Fh_MA_DIFF_PUU | ||
32 | V20h_TACC | 加速度時間 | 0加速到 3000 RPM 時間,單位 ms |
33 | V21h_TDEC | 減速度時間 | 3000減速到0 RPM 時間,單位 ms |
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39 | V27h_DI | DI狀態(整合) | 整合的驅動器DI狀態,每一位元對應一DI通道。 包含來源:硬體通道/軟體P4-07,依P3-06來選擇。 |
40 | V28h_DO | DO狀態(硬體) | 驅動器DO硬體實際輸出的狀態,每一位元對應一DO通道。 |
41 | V29h_Drv_STATUS | 驅動器狀態 | 傳回參數 P0-46,請參考該參數說明 |
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43 | V2B_Get_CAP_DATA_NOW | CAP抓取資料 | 最新一次由CAP硬體所抓取到的資料 |
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48 | V30h_Aux_ENC_Cnt | 輔助編碼器CNT | 輔助編碼器(CN5)輸入的脈波計數值。 |
49 | V31h_Pls_Cmd_Cnt | 脈波命令CNT | 脈波命令(CN1)輸入的脈波計數值。 |
50 | V32h_Spd_Cmd_rpm | 速度命令(整合) | 整合的速度命令,單位為 0.1 r/min。 來源可能是類比/暫存器/位置迴路所產生 |
51 | V33h_Spd_Now_rpm | 速度回授(立即) | 馬達目前實際速度,單位為 0.1 r/min。 |
52 | V34h_Spd_Now_rpm_lpf | 速度回授(濾波) | 馬達目前實際速度,單位為 0.1 r/min(經過低通濾波器)。 |
53 | V35h_Trq_Cmd_0_1Per | 扭力命令(整合) | 整合的扭力命令,單位為 0.1 Percent (%)。 來源可能是類比/暫存器/速度迴路所產生 |
54 | V36h_Trq_Now_0_1Per | 扭力回授 | 馬達目前實際扭力,單位為 0.1 Percent (%)。 |
55 | V37h_Trq_Now_Amp | 電流回授 | 馬達目前實際電流,單位為 0.01 安培(Amp)。 |
56 | V38h_DC_Bus_Volt | DC Bus電壓 | 整流後的電容器電壓,單位為0.1 伏特(Volt)。 |
57 | V39h_JL_RATIO_1 | 同 V0Fh_JL_RATIO | |
58 | V3Ah_Spd_Now_1_rpm | ||
59 | V3Bh_ECAM_MST_CNT | ECAM主動軸脈波 (累計) | 電子凸輪主動軸的累計脈波數,同參數P5-86。 |
60 | V3Ch_ECAM_MST_INC | ECAM主動軸脈波 (增量) | 電子凸輪主動軸的脈波數增量,每1 msec的增加量。 |
61 | V3Dh_ECAM_MST_LEAD | ECAM主動軸脈波 (前置量) | 電子凸輪主動軸脈波的前置量,用來判斷嚙合條件 未嚙合時:前置量=P5-87 或P5-92,為零後即嚙合。 已嚙合時:前置量=P5-89,為零後即脫離。 |
62 | V3Eh_ECAM_X_POS | ECAM 凸輪主軸位置 | 電子凸輪主軸的位置,表格的輸入。 單位:同主動軸的脈波,主動軸的脈波位移量為P 時,凸輪主軸旋轉M 圈(P5-83=M, P5-84=P)。 |
63 | V3Fh_ECAM_Y_POS | ECAM 從動軸位置 | 電子凸輪從動軸的位置,表格的輸出。 單位:凸輪表格中資料的單位 |
64 | V40h_PCMD | PR命令終點暫存器 | 位置命令的終點(Cmd_E) |
65 | V41h_PCMD_OUT | PR命令輸出暫存器 | 位置命令累計的輸出(Cmd_O) |
66 | V42h_PCMD_AMF | ||
67 | V43h_SCMD | PR目標速度 | PR模式路徑命令的目標速度,單位是PPS(Pulse Per Second)。 |
68 | V44h_SCMD_AMF_IN | PR當前速度-S型濾波器(輸入) | |
69 | V45h_SCMD_AMF_OUT | PR當前速度-S型濾波器(輸出) | |
70 | V46h_SCMD_OUT_M | PR輪廓速度命令(主插值) | 當前毫秒主插值器的輸出速度,單位:PUU/ms |
71 | V47h_SCMD_OUT_A | PR輪廓速度命令(副插值) | 當前毫秒副插值器的輸出速度,單位:PUU/ms |
72 | V48h_TH_PCMD_OUT | ||
73 | V49h_TH_SCMD_OUT | ||
74 | V4Ah_CR_XC | ||
75 | V4Bh_CR_YC | ||
76 | V4Ch_SCMD_OUT | PR輪廓速度命令(總和) | 當前毫秒插值器的輸出速度,單位:PUU/ms |
77 | V4Dh_VTACC | 向量命令加速度時間 | 0加速到 3000 RPM 時間,單位 ms |
78 | V4Eh_VTDEC | 向量命令減速度時間 | 3000減速到0 RPM 時間,單位 ms |
79 | V4Fh_VSPD | 向量命令目標速度 | PPS |
80 | V50h_CSAX_GEAR_N | ||
81 | V51h_CSAX_GEAR_M | 同步修正軸-脈波輸入增量 | 同步抓取修正軸作用時,相鄰兩次CAP之間,所收到的脈波數量,可用來量測標記(Mark)的實際距離! |
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84 | V54h_CSAX_GEAR_DIFF | 同步修正軸-同步誤差脈波數 | 同步抓取修正軸作用時,實際輸出脈波與目標脈波的累積誤差值。若同步達成,此數值接近0! |
85 | V55h_ALG_ERR_RATE | 對位誤差率 (單位: 0.1%) | DI:ALGN 觸發凸輪對位後計算出的對位誤差率。 |
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87 | V57h_CAP_TIME_OFS | 抓取事件發生點 (單位: us) | 無法使用韌體內建的高速抓取計算時間誤差的情況,可以參考此系統變數得到 DI:CAP 發生時間點是該毫秒(ms) 中哪一個微秒(us)。 |
88 | V58h_CSAX_G_Rate | 同步修正軸-誤差率(即時) | 同步抓曲軸實際脈波與 P5-78 數值的誤差比例 (單位: 0.1 %) |
89 | V59h_CSAX_G_LPF | 同步修正軸-誤差率(濾波後) | 同步抓曲軸實際脈波與 P5-78 數值的誤差比例,經過濾波處理較緩和 (單位: 0.1 %) |
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91 | V5Bh_FB_PUU_CR | 分度座標回授位置(PUU) | 根據 P2-52 定義的分度範圍,由直線座標回授所轉換過的分度座標回授值。單位: PUU,範圍 0 ~ (P2-52-1) |